保证期限届满后，保证人承诺继续履行保证合同义务的情形，一般需要通过新的保证合同来明确。以下是对此问题的详细分析：

1. 保证期间的法律规定：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，债权人与保证人可以约定保证期间。若未约定或约定不明确，保证期间为主债务履行期限届满之日起六个月。
   • 保证期间内，债权人需依法行使权利，否则保证责任消灭。

2. 保证期限届满后的责任：

   • 保证期间届满后，若债权人未在保证期间内对债务人提起诉讼或申请仲裁（对于一般保证）或请求保证人承担保证责任（对于连带责任保证），保证人将不再承担保证责任。

3. 继续承担保证责任的情形：

   • 若保证期限届满后，保证人仍愿意继续承担保证责任，则需要与债权人签订新的保证合同，明确新的保证期间、保证方式等条款。
   • 新的保证合同可以是对原保证合同的延续，也可以是全新的保证合同。无论如何，都需要以书面形式明确保证人的责任范围。

4. 相关案例分析：

   • 以某案例为例，保证人在保证期间届满后，又在催收单上签字。但法院认为，仅签字并不足以证明保证人与债权人成立了新的保证合同。因此，保证人不再承担保证责任。
   • 此案例表明，保证人在保证期间届满后的任何承诺或行为，都需要以新的保证合同为形式，才能产生法律效力。

综上所述，保证期限届满后，若保证人承诺继续履行保证合同义务，必须与债权人签订新的保证合同。否则，保证人将不再承担保证责任。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。