两人自愿离婚需要按照一定的法律程序进行，以下是详细步骤和注意事项：

一、准备材料

首先，双方需要准备以下基本材料：

• 双方的户口本
• 双方的身份证
• 双方的结婚证
• 双方已经协商一致的离婚协议书

二、申请离婚登记

双方需携带上述材料，共同前往一方常住户口所在地的婚姻登记处申请离婚登记。在申请时，需要提交所有准备好的材料，并填写相关的申请表格。

三、冷静期

根据《民法典》的规定，自婚姻登记机关收到离婚登记申请之日起30日内，为离婚冷静期。在这个期间，任何一方如果反悔，都可以向婚姻登记机关撤回离婚登记申请。

四、审查与发证

冷静期结束后，接下来的30天内，双方需要亲自到婚姻登记机关申请领取离婚证。如果在这个期间内没有申请领取离婚证，则视为撤回离婚登记申请。

婚姻登记机关在审查时，会确认双方是否确实自愿离婚，并且已经对子女抚养、财产以及债务处理等事项协商一致。如果审查通过，婚姻登记机关会颁发离婚证，同时注销双方的结婚证。

五、注意事项

1. 财产分割：在离婚协议中，双方需要明确财产分割的方式，确保公平公正，避免日后产生纠纷。
2. 子女抚养：对于子女的抚养权归属和抚养费用等问题，双方也需要协商一致，并从孩子的利益出发做出妥善安排。
3. 证件准备：在办理离婚手续前，请确保所有需要的证件都已准备齐全，并且都是有效的。
4. 亲自办理：离婚登记需要双方亲自到场办理，不能由他人代办。

综上所述，两人自愿离婚需要按照上述步骤进行，并且需要注意相关的法律程序和事项。如果双方在离婚过程中遇到任何问题或争议，建议咨询专业的律师或法律机构以获取帮助。