两个人都成年了发生关系算合法。在我国，成年人之间自愿发生的性关系，不构成违法。以下是对此结论的详细解释：
法律基础：根据我国的法律规定，成年人具有完全民事行为能力，可以自主决定自己的性行为和伴侣选择。因此，两个成年人之间自愿发生的性关系，不受法律的禁止或限制。
自愿原则：重要的是，这种性关系必须是基于双方的自愿。任何一方不得通过暴力、胁迫或其他非法手段迫使另一方与其发生性关系。否则，将构成违法行为，如强奸等。
年龄界限：需要注意的是，如果其中一方或双方未满法定年龄（通常是18岁，但在某些情况下可能是16岁或更低，具体取决于当地的法律规定），那么即使双方自愿，也可能构成违法行为。特别是与未满14周岁的幼女发生性关系，无论是否自愿，都将以强奸论处，并可能面临严重的法律后果。
综上所述，两个成年人之间自愿发生的性关系是合法的。然而，如果涉及未成年人或存在其他非法手段，那么将可能构成违法行为。如果你有任何具体的法律问题或疑虑，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供更详细的法律建议。