认罪认罚程序贯穿于刑事诉讼的多个阶段。具体来说：
侦查阶段：在此阶段，犯罪嫌疑人如实交代自身罪行，并且愿意接受处罚，便有可能符合认罪认罚的情形。侦查人员在讯问犯罪嫌疑人时，会告知其享有的诉讼权利及如实供述可以从宽处理和认罪认罚的法律规定。若犯罪嫌疑人同意量刑建议和程序适用，可在辩护人或值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书。
审查起诉阶段：犯罪嫌疑人在检察院面前做出认罪认罚的表示，检察院会依照相关规定，在量刑建议等方面进行考量，如依法予以从宽处理。此时，犯罪嫌疑人、被告人也可在辩护人或值班律师在场的情况下签署认罪认罚具结书。
审判阶段：被告人在法庭上当庭表示认罪认罚的情形较为普遍。法院在判决时，一般会采纳人民检察院指控的罪名和量刑建议，但也会审查被告人的认罪态度，并可能据此作出从轻或减轻处罚的判决。然而，若存在特定情形（如被告人行为不构成犯罪、违背意愿认罪认罚等），法院可能不会完全采纳检察院的建议。
综上所述，认罪认罚程序是一个贯穿刑事诉讼全过程的重要制度，旨在鼓励犯罪嫌疑人、被告人主动认罪服法，提高诉讼效率，实现司法公正。在不同诉讼阶段，犯罪嫌疑人、被告人均有机会提出认罪认罚，并可能因此获得从宽处理。如有任何关于认罪认罚程序的具体问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。