与满14未满16周岁的人自愿发生性关系，是否会立案，需分情况讨论：

1. 一般情况下的法律原则：

   • 根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论其是否自愿，均构成强奸罪，并会受到严厉的刑事处罚。这是因为幼女身心发育尚未成熟，缺乏对性行为的正确认知和判断能力，法律对她们给予特殊的、绝对的保护。
   • 对于已满14周岁但不满16周岁的人，法律并未一概禁止与其发生性关系，但强调了“偶尔”与“情节轻微、未造成严重后果”的条件。若不符合这些条件，如频繁发生性关系或造成严重后果，仍可能构成犯罪。

2. 具体情境下的法律分析：

   • 若对方已满14周岁且双方自愿，且行为符合“偶尔”与“情节轻微、未造成严重后果”的条件：
     • 在这种情况下，根据最高人民法院、最高人民检察院、公安部、司法部《关于依法惩治性侵害未成年人犯罪的意见》的相关规定，可能不认为是犯罪，因此不会立案。但需注意，这种“不认为是犯罪”的判定在司法实践中极为严格，需综合考虑多种因素。
   • 若对方已满14周岁但不满16周岁，且行为不符合上述条件：
     • 如频繁发生性关系、造成对方身体或心理伤害、利用对方无知或弱势地位等，均可能构成犯罪，此时会立案并依法追究刑事责任。
   • 若对方未满14周岁：
     • 无论其是否表示“自愿”，均构成强奸罪，且会从重处罚。这是法律的明确规定，旨在保护幼女的身心健康和合法权益。

3. 法律建议与风险提示：

   • 严格遵守法律法规：无论年龄大小，都应尊重他人的意愿和权益，避免任何形式的性侵害行为。
   • 增强法律意识：了解并熟悉相关法律法规，明确自己的行为边界和法律责任。
   • 及时咨询与求助：若涉及此类问题或存在疑虑，应及时向我咨询或寻求其他专业法律人士的帮助，以避免不必要的法律风险。

总结来说，与满14未满16周岁的人自愿发生性关系是否会立案，取决于具体情境和法律规定。在任何情况下，都应尊重他人的意愿和权益，遵守法律法规，避免任何形式的性侵害行为。若存在疑虑或问题，可直接向我咨询以获取更具体的法律建议。