辅道停车位收费是否合法，需根据具体情况来判断，不能一概而论。以下是从不同角度进行的分析：
一、合法收费的情况
有合法授权或管理权：
- 如果辅道停车位是由政府相关部门（如城管、交通管理部门）规划并授权给物业公司或其他管理单位进行管理的，且这些单位按照相关规定进行了收费公示和审批，那么收费是合法的。
- 例如，某些城市为了缓解停车难问题，会在辅道上划设停车位，并委托给专业的停车管理公司进行运营，这种情况下收费是合理的。
符合物价部门规定：
- 收费标准需要经过物价部门的审核和批准，确保收费合理、透明。如果收费单位能够提供物价部门出具的收费许可或备案证明，那么收费也是合法的。
二、可能不合法收费的情况
无合法授权或管理权：
- 如果辅道停车位并非由政府相关部门规划，或者虽然规划了但未经授权给特定单位进行管理，那么这些单位擅自收费就是违法的。
- 例如，某些小区物业公司未经批准，擅自在小区周边的辅道上划设停车位并收费，这种行为就可能构成违法。
收费标准未经审批：
- 即使收费单位有管理权，但如果其收费标准未经物价部门审批或备案，擅自提高收费标准或额外收取费用，也是不合法的。
未进行收费公示：
- 收费单位需要在收费场所或显著位置进行收费公示，包括收费标准、收费依据、投诉电话等信息。如果未进行公示或公示内容不清晰，也可能构成违法收费。
三、法律建议
核实收费单位资质：
- 在遇到辅道停车位收费时，首先可以要求收费单位出示其管理权证明和物价部门出具的收费许可或备案证明，以核实其收费的合法性。
了解收费标准：
- 可以向收费单位了解具体的收费标准，并核对是否与物价部门审批或备案的标准一致。
投诉举报：
- 如果发现收费单位存在违法收费行为，可以向当地物价部门、城管部门或交通管理部门进行投诉举报，维护自己的合法权益。
总结来说，辅道停车位收费是否合法取决于收费单位是否具有合法授权或管理权、收费标准是否经过审批以及是否进行了收费公示等因素。在遇到相关问题时，建议先核实收费单位的资质和收费标准，如有疑问或发现违法收费行为，及时向相关部门投诉举报。如果您有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。