在解答您关于“爷爷立遗嘱需要哪些人到场”的问题时，我们首先要明确的是，遗嘱的设立并不总是需要其他人在场，这主要取决于遗嘱的类型。

1. 自书遗嘱：

   • 如果爷爷选择自书遗嘱，那么他只需亲笔书写遗嘱全文，然后签名并注明年、月、日即可。这种情况下，全程无需其他见证人参与。

2. 代书遗嘱、打印遗嘱、录音录像遗嘱、口头遗嘱：

   • 对于这些类型的遗嘱，根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，需要有两个以上的见证人在场见证。
   • 代书遗嘱：应由其中一位见证人代书，完成后遗嘱人、代书人和其他见证人都要在遗嘱上签名，并注明年、月、日。
   • 打印遗嘱：遗嘱人和见证人需要在遗嘱的每一页都签名，同时注明年、月、日，以确保遗嘱的真实性和完整性。
   • 录音录像遗嘱：遗嘱人和见证人需要在录音录像中清晰记录自己的姓名或者肖像，并标注清楚年、月、日，以此固定遗嘱订立的真实场景。
   • 口头遗嘱：这种遗嘱形式较为特殊，仅能在遗嘱人遭遇危急情况时订立。若危急情况消除，且遗嘱人能够以书面或录音录像形式立遗嘱，此前所立的口头遗嘱便会失效。

3. 公证遗嘱：

   • 如果爷爷选择到公证机构办理遗嘱公证，那么只需他本人到场，按照法定公证程序办理即可。公证遗嘱依靠公证机构的公证流程来保障其效力，无需额外见证人。

关于见证人的选择：

• 需要注意的是，无民事行为能力人、限制民事行为能力人以及其他不具有见证能力的人、继承人、受遗赠人、与继承人或受遗赠人有利害关系的人，都不能作为遗嘱见证人。否则，这可能会影响遗嘱的效力。

综上所述，爷爷立遗嘱时是否需要其他人在场，主要取决于他选择的遗嘱类型。如果是自书遗嘱或公证遗嘱，则无需其他见证人；如果是代书遗嘱、打印遗嘱、录音录像遗嘱或口头遗嘱，则需要有两个以上的合格见证人在场见证。希望这个解答能够帮助您更好地理解遗嘱设立的相关规定。