债务加入自愿的情况下是可以追偿的，且这种追偿行为是合法的。以下从几个方面为你详细解释：
一、债务加入的法律性质
债务加入，也称为并存的债务承担，是指第三人加入到原债务关系中，与原债务人共同承担债务。这种加入行为是基于第三人的自愿，且通常需要得到债权人的同意（尽管在某些情况下，如第三人直接向债权人表示愿意承担债务，且债权人未明确拒绝的，也可视为债务加入成立）。债务加入后，第三人与原债务人成为连带债务人，对债权人承担连带清偿责任。
二、追偿的法律依据
连带债务人的内部关系：在连带债务中，任何一个债务人都有义务向债权人清偿全部债务。但是，当一个债务人实际清偿了超过自己应承担份额的债务时，他有权向其他债务人追偿。这是基于连带债务人之间的内部关系，即他们之间存在相互追偿的权利。
公平原则：法律允许债务加入后的追偿，也是基于公平原则的考虑。如果第三人自愿加入债务关系，并实际承担了债务，而原债务人却因此免除了部分或全部责任，这显然对第三人不公平。因此，法律赋予第三人追偿权，以平衡双方的权利义务。
三、追偿的合法性及实践操作
合法性：债务加入后的追偿行为是完全合法的。只要第三人能够证明自己实际承担了超过应承担份额的债务，且这种承担是基于债务加入的行为，他就有权向原债务人追偿。
实践操作：在实际操作中，第三人可以通过与原债务人协商、调解或诉讼等方式来行使追偿权。如果协商或调解不成，第三人可以向法院提起诉讼，要求原债务人偿还其多承担的债务部分。
四、注意事项
证据收集：在行使追偿权时，第三人需要收集并保存好相关证据，如债务加入协议、清偿债务的凭证等，以证明自己实际承担了债务且超过了应承担的份额。
诉讼时效：第三人需要注意诉讼时效的问题。根据法律规定，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间通常为三年。因此，第三人应在诉讼时效期间内行使追偿权，以免丧失胜诉权。
合同约定：如果债务加入协议中有关于追偿权的特别约定，如追偿的范围、方式等，第三人应遵守这些约定。如果约定不明确或没有约定，则按照法律规定和公平原则来处理。
总结来说，债务加入自愿的情况下是可以追偿的，且这种追偿行为是合法的。如果你在实际操作中遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。