公安机关撤销案件的主要法律依据是《中华人民共和国刑事诉讼法》及《公安机关办理刑事案件程序规定（2020年修订本）》，在特定情形下，公安机关应当撤销案件。以下是对相关法律条款及情形的详细分析：

一、法律依据

1. 《公安机关办理刑事案件程序规定（2020年修订本）》第一百八十六条：

   • 该条款明确规定了公安机关应当撤销案件的六种情形，是公安机关撤销案件的主要法律依据。

2. 《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条：

   • 该条款规定了不追究刑事责任的情形，虽然未直接提及撤销案件，但为撤销案件提供了法律框架和依据。当案件出现该条款规定的情形时，公安机关应当依法撤销案件。

二、应当撤销案件的情形

根据《公安机关办理刑事案件程序规定（2020年修订本）》第一百八十六条，公安机关在侦查过程中，发现具有下列情形之一的，应当撤销案件：

1. 没有犯罪事实：

   • 经过侦查确认没有犯罪事实，或已查明的案件事实和证据材料表明犯罪嫌疑人不存在犯罪行为。例如，报案人因误解或记错而错误报案，经侦查后确认无犯罪事实。

2. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的：

   • 即使存在行为，但因其情节显著轻微且未造成实际危害或危害极小，依法不视为犯罪。例如，轻微的打架斗殴案件中，双方仅受轻微伤并已和解。

3. 犯罪已过追诉时效期限的：

   • 对于已超过法律规定的追诉时效期限的犯罪，不再追究刑事责任。追诉时效的长短依据犯罪的法定最高刑而定。

4. 经特赦令免除刑罚的：

   • 若国家发布特赦令，并明确免除某人的刑罚，则公安机关应撤销对该人的案件。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的：

   • 若犯罪嫌疑人或被告人在侦查或审判过程中死亡，且根据其行为性质和情节无需再追究刑事责任，则应撤销案件。但涉及民事赔偿等问题时，相关程序可能继续进行。

6. 其他法律规定免予追究刑事责任的：

   • 除上述情形外，若其他法律明确规定某些情形下免予追究刑事责任，也应按这些规定执行。例如，依照刑法告诉才处理的犯罪，若未告诉或撤回告诉，则属于依法不追究刑事责任的情形。

三、撤销案件的程序

1. 制作撤销案件报告书：

   • 办案部门应制作撤销案件报告书，报县级以上公安机关负责人批准。

2. 通知与释放：

   • 公安机关决定撤销案件时，应立即释放被逮捕的犯罪嫌疑人，并发给释放证明书。同时，应通知原批准逮捕的人民检察院。对于采取其他强制措施的犯罪嫌疑人，也应立即解除强制措施。

3. 告知义务：

   • 公安机关应在撤销案件后三日内告知原犯罪嫌疑人、被害人或其法定代理人以及案件移送机关。

4. 财物处理：

   • 对查封、扣押的财物及其孳息、文件，或冻结的财产，除法律和有关规定另有处理方式外，应解除查封、扣押、冻结，并及时返还或通知当事人。

5. 行政处理：

   • 对于需要给予行政处理的案件，公安机关应依法处理或移交有关部门。

总结：公安机关撤销案件是一个严格依法进行的程序，旨在确保在刑事侦查过程中，当出现法定不应追究刑事责任的情形时，能够及时、正确地撤销案件，从而保障公民的合法权益，维护司法的公正性和法律的秩序。如果您在刑事辩护、行政诉讼或法律顾问方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。