公司注销后，履约保证金能否取回需分情况讨论，关键在于公司注销时是否完成清算程序以及保证金条款的具体约定。具体分析如下：

1. 若公司已完成合法清算程序，且清算组已通知债权人申报债权
   根据《公司法》第185条，清算组应自成立之日起10日内通知债权人，并于60日内在报纸上公告。若履约保证金的相对方（如合同对方）在清算期间未申报债权，且公司财产在清偿债务后仍有剩余，股东可按出资比例分配剩余财产，此时保证金可能通过清算程序退还。
   关键点：需核查清算报告是否已确认该保证金未被列为债务，且相对方未在法定期限内主张权利。

2. 若公司未依法清算即注销，或清算时隐瞒债务
   根据《公司法司法解释二》第19条，若股东、董事在清算时未履行通知义务导致债权人未获清偿，债权人可要求股东等责任主体对公司债务承担连带赔偿责任。此时，即使公司已注销，相对方仍有权要求原股东返还保证金。
   关键点：需保留合同、付款凭证、清算程序违法证据（如未公告、未通知等），以主张权利。

3. 若保证金条款约定“公司注销后保证金处理方式”
   需优先审查合同条款。例如，合同可能约定“公司注销时保证金无息退还”，或“转为对股东的债权”。若条款合法有效，应按约定执行；若条款显失公平（如单方面免除对方责任），可主张撤销或变更。
   关键点：合同条款的效力需结合《民法典》第143条（民事法律行为有效要件）判断。

行动建议：

1. 立即收集材料：合同、付款凭证、公司注销证明、清算报告、债权人公告等；
   
2. 核查清算程序合法性：重点确认是否依法通知保证金相对方；
   
3. 协商或诉讼：若相对方拒绝退还，可依据上述法律关系向法院起诉，或以股东身份参与清算分配。
   

如有进一步细节（如保证金金额、合同类型、注销原因等），可补充说明后继续分析。