担保公司收取手续费在一定条件下是合法的，其合法性主要取决于以下几个方面：
合同约定与自愿原则：
- 担保公司与被担保人之间必须在合同中明确约定手续费的相关事宜，包括金额、支付方式、支付时间等。这种约定应当是双方自愿达成的，不存在欺诈、胁迫等情形。
- 只要合同内容合法且双方自愿，该约定即具有法律效力，担保公司有权按照合同约定收取手续费。
符合法律法规与监管要求：
- 担保公司的经营活动必须遵守相关法律法规，包括但不限于《融资担保公司监督管理条例》等，这些法规可能对担保公司的收费行为有具体规定。
- 担保公司收取手续费的行为还需符合监管部门的要求，确保合规经营。例如，监管部门可能对担保公司的收费标准、收费项目等有明确规定，担保公司需严格遵守。
合理性与公平性：
- 担保公司在收取手续费时，应确保金额的合理性，避免对被担保人造成过大的经济负担。手续费应当与担保公司提供的服务相匹配，不得过高或过低。
- 收取方式也应公平、公正，确保双方的权益得到平衡保护。如果手续费的金额过高或者收取方式不合理，可能会构成不公平的交易条件，进而影响其合法性。
不合法情形：
- 无约定擅自收取：若担保合同中没有关于收取手续费的任何约定，担保公司单方面要求收取手续费，这种行为是不合法的。
- 违反法律强制性规定：如收取的手续费比例过高，明显超出合理范围，或以手续费为名进行非法集资等违法活动，均属非法。
法律建议：
- 对于被担保人而言，在签订担保合同时，应仔细审查合同条款，特别是关于手续费的部分，确保自己了解并同意相关约定。
- 如果对担保公司收取手续费的合法性存在疑问或因此产生纠纷，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律意见和帮助。
综上所述，担保公司在符合合同约定、有法律依据、保证合理性和公平性的前提下，是可以合法地收取手续费的。在实际操作中，建议双方仔细审查合同条款，确保权益得到妥善保护。