核心结论：在继承父母遗产时，若想费用较少，可通过遗嘱继承或法定继承中的协商分配方式实现，同时需注意避免诉讼等额外成本。以下从不同继承方式、费用构成及优化建议三个角度详细说明：

一、继承方式与费用关系

1. 遗嘱继承（费用最低）
   若父母生前立有合法有效的遗嘱，明确指定遗产由子女继承，则继承程序最为简便。此时：

   • 公证费：若选择公证继承，需支付遗产价值0.8%-1%的公证费（各地标准不同，但通常低于诉讼费用）；
     
   • 其他费用：基本无需支付诉讼费、律师费等额外成本。
     关键点：遗嘱必须符合《民法典》形式要件（如自书遗嘱需亲笔书写、签名、注明年月日；代书遗嘱需两名见证人等），否则可能被认定无效。

2. 法定继承（需协商或公证）
   若父母未立遗嘱，遗产按法定顺序继承（第一顺序：配偶、子女、父母）。此时：

   • 协商分配：所有继承人协商一致后，可共同到公证处办理继承权公证，费用与遗嘱继承类似；
     
   • 诉讼继承：若继承人协商不成，需通过法院诉讼解决，此时需支付：
     
     • 诉讼费（按遗产价值比例收取，如1万元以下50元，1万-10万元部分2.5%）；
       
     • 律师费（若委托律师）；
       
     • 评估费（如涉及房产、车辆等需评估的遗产）。
       优化建议：优先通过协商或公证解决，避免诉讼。

二、费用构成与优化方向

1. 公证费

   • 继承权公证费通常按遗产价值比例收取，但部分地区对小额遗产有减免政策（如1万元以下免收）；
     
   • 优化建议：若遗产价值较低，可咨询当地公证处是否符合减免条件。

2. 诉讼费

   • 诉讼费由败诉方承担，但若继承人之间争议较大，可能需自行承担部分费用；
     
   • 优化建议：在诉讼前尽量收集证据（如父母生前意愿、赡养情况等），争取调解或和解，降低诉讼成本。

3. 其他潜在费用

   • 遗产评估费：若涉及房产、车辆等需评估的遗产，需支付评估机构费用；
     
   • 律师费：若委托律师代理诉讼或公证，需支付律师费；
     
   • 优化建议：自行办理公证或诉讼程序（如准备材料、提交申请等），减少律师介入环节。

三、实际操作建议

1. 提前规划遗嘱

   • 建议父母在生前立好遗嘱，明确遗产分配意愿，避免后续纠纷；
     
   • 遗嘱形式可选用自书遗嘱、代书遗嘱或公证遗嘱（公证遗嘱效力最高，但非必须）。

2. 继承人之间友好协商

   • 若选择法定继承，建议继承人之间提前沟通，达成一致意见后共同办理公证；
     
   • 可签订《遗产分配协议》，明确各自份额，避免后续争议。

3. 关注地方政策

   • 部分地区对继承公证费、诉讼费有减免或优惠措施（如对低保家庭、残疾人等），可咨询当地相关部门。

总结：若想减少继承费用，优先选择遗嘱继承或法定继承中的协商分配方式，并提前了解当地公证、诉讼费用政策。如有具体遗产类型或家庭情况，可进一步向我咨询，我会结合实际情况为您详细分析。