结论：拿爷公公的存折去取钱，即使使用你的身份证，也可能面临无法取款或承担法律责任的风险，具体取决于多种因素。以下是对此问题的详细分析：

1. 取款可能性与条件：

   • 存单金额与到期情况：若存单金额较小（一般5万元以下，具体标准因银行而异）且未到期，或者已知晓密码，在银行审核无误后，可能允许代理人（如你）携带存单、双方身份证支取现金。但若存单金额较大或已到期但支取金额超过一定额度，银行可能要求存款人本人亲自办理支取，或提供特殊证明并按银行规定的特殊流程办理委托支取。
   • 合法继承人或授权情况：除了上述条件，取款人还需是存单的合法继承人或已获得相关授权。如果你不是合法继承人或没有获得明确授权，即使持有双方的身份证，也无法直接取出款项。此时，若强行取款，可能构成非法侵占他人财产，面临法律责任。

2. 银行规定与事先咨询：

   • 不同银行对于代理取款的具体规定存在差异。因此，在取款之前，务必先联系存单所在银行，了解清楚其代理取款的详细要求和流程。这有助于避免因不了解规定而导致的取款失败或法律风险。

3. 法律与道德规范的遵守：

   • 在处理这类问题时，必须严格遵守相关法律法规和道德规范。任何非法获取他人财产的行为都是不被允许的，并可能会面临法律责任，包括但不限于民事赔偿、行政处罚甚至刑事责任。

4. 具体法律后果分析：

   • 若未经授权取款：如果你未经爷公公的授权，擅自使用他的存折和你的身份证去取款，且银行因审核不严而允许了取款，那么一旦爷公公发现并报警，你可能面临非法侵占他人财产的指控。根据《中华人民共和国刑法》的相关规定，非法侵占他人财产数额较大的，可能构成侵占罪，面临刑事处罚。
   • 若银行审核严格未允许取款：虽然这种情况下你可能不会直接面临法律责任，但你的行为已经违反了道德规范，并可能对爷公公造成不必要的困扰和损失。此外，如果爷公公因此对你产生不信任感，还可能影响你们之间的家庭关系。

建议：

• 尊重他人财产权：不要擅自使用他人的存折和身份证去取款，这是对他人的尊重和保护。
• 事先沟通与授权：如果你确实需要帮助爷公公取款，应该事先与他沟通并获得明确的授权。同时，了解清楚银行的具体规定和流程，确保取款行为的合法性和有效性。
• 遵守法律法规：在处理这类问题时，务必严格遵守相关法律法规和道德规范，避免任何非法行为的发生。

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