取消起诉委托书需包含以下核心要素，并按照规范格式书写即可产生法律效力。以下是具体说明与模板参考：

一、核心要素

1. 标题：明确文书性质为“撤销/取消起诉委托书”。
2. 双方信息：写明委托人（原告）与受托人（律师/代理人）的姓名、身份证号、联系方式等。
3. 委托事项：需具体描述原委托内容（如“代理XX诉XX案件一审诉讼程序”）。
4. 撤销声明：明确表示“自本声明签署之日起，撤销对XX在XX案件中的全部委托权限”。
5. 生效时间：建议注明“自签署之日起生效”或具体日期。
6. 签署与日期：委托人亲笔签名并按手印，注明签署年月日。

二、模板参考

撤销起诉委托书

委托人（原告）：张三，身份证号：XXXXXXXXXXXXXXXXXX，联系方式：XXXXXXXXXXX  
受托人（原代理人）：李四律师事务所，律师王五，执业证号：XXXXXXXXXXXX  

委托事项：  
委托人曾于2023年XX月XX日签署《授权委托书》，委托王五律师代理“张三诉李四民间借贷纠纷案”（案号：XX法民初XX号）的一审诉讼程序，包括但不限于提交证据、参加庭审、签署法律文书等。  

撤销声明：  
现委托人因[具体原因，如“双方协商一致”/“受托人未能履行职责”等]，自本声明签署之日起，撤销对王五律师在上述案件中的全部委托权限。自撤销之日起，王五律师不得再以委托人代理人身份参与该案任何诉讼活动。  

本声明一式两份，委托人、受托人各执一份，具有同等法律效力。  

委托人（签名/手印）：张三  
日期：2023年XX月XX日  

三、注意事项

1. 送达方式：建议通过EMS邮寄给受托人，并保留寄送凭证；若当面签署，可要求受托人出具收条。
2. 法院备案：若案件已进入诉讼程序，需向法院提交撤销委托的书面申请（可附本声明复印件），避免受托人继续代为行使权利。
3. 后续衔接：若需重新委托代理人，应同步签署新的《授权委托书》并办理公证或法院备案手续。

如有具体案件细节需调整文书内容，可直接向我说明情况，我会协助完善。