市政道路两侧停车收费是有法律依据的，但具体是否合法需结合实际情况判断。以下从不同角度为您详细分析：
一、法律依据
《中华人民共和国道路交通安全法》：
- 该法第三十三条规定：“新建、改建、扩建的公共建筑、商业街区、居住区、大（中）型建筑等，应当配建、增建停车场；停车泊位不足的，应当及时改建或者扩建；投入使用的停车场不得擅自停止使用或者改作他用。在城市道路范围内，在不影响行人、车辆通行的情况下，政府有关部门可以施划停车泊位。”
- 这意味着，在市政道路两侧施划停车泊位是合法的，但前提是不得影响行人、车辆通行。
地方性法规及政府规章：
- 各地根据《道路交通安全法》的授权，制定了具体的地方性法规或政府规章，对市政道路两侧停车收费进行规范。例如，某些城市可能出台了《机动车停放服务收费管理办法》，明确规定了停车收费的标准、方式、管理等内容。
二、合法性判断
收费主体合法性：
- 市政道路两侧停车收费的主体通常是政府相关部门或其授权的单位。如果收费主体不具备合法资质或未经授权，则收费行为可能违法。
收费标准合法性：
- 收费标准应依据地方性法规或政府规章制定，并公开透明。如果收费标准未经批准或超出规定范围，则收费行为可能违法。
收费程序合法性：
- 收费程序应合法合规，包括设置明显的收费标识、提供合法的收费票据等。如果收费程序存在瑕疵或违法行为，则收费行为可能受到质疑。
三、实际案例与注意事项
实际案例：
- 在某些城市，市政道路两侧停车收费已经形成了较为完善的体系，收费主体、标准、程序等均符合法律法规要求，得到了广大市民的认可。
- 然而，也存在一些乱收费、超标准收费等违法行为，这些行为不仅损害了市民的合法权益，也影响了政府的公信力。
注意事项：
- 作为市民，在市政道路两侧停车时，应注意观察收费标识、了解收费标准，并要求收费人员提供合法的收费票据。
- 如果发现乱收费、超标准收费等违法行为，可以向相关部门投诉举报，维护自己的合法权益。
四、建议与总结
建议：
- 政府应加强对市政道路两侧停车收费的管理和监督，确保收费行为合法合规。
- 市民应提高法律意识，了解相关法律法规和收费标准，维护自己的合法权益。
总结：
- 市政道路两侧停车收费是有法律依据的，但具体是否合法需结合收费主体、标准、程序等实际情况判断。如果您在市政道路两侧停车时遇到收费问题或发现违法行为，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供专业的法律建议。