核心结论：没有书面协议的情况下，为对方公司办事并垫付资金，您仍可通过多种途径主张权利，但需结合具体证据和法律关系类型采取不同策略。以下是具体分析：

1. 优先固定“事实合同关系”的证据

即使没有书面协议，若能证明双方存在事实上的委托或合作关系，您仍有权要求对方返还垫付款或支付报酬。关键证据包括：

• 沟通记录：微信、邮件、短信等中对方承认您代为办事或垫资的内容（如“这笔钱你先垫上，回头公司报销”）；
• 资金流向证明：转账记录、发票、收据等，需显示款项用途与对方公司事务直接相关（如支付供应商货款、差旅费等）；
• 办事成果证明：如合同、报告、验收单等，证明您已实际完成对方委托的事务。

法律依据：根据《民法典》第469条，书面形式不是合同成立的唯一要件，口头或行为达成合意同样有效；第919条、第921条明确，受托人完成委托事务的，委托人应偿还垫付费用。

2. 区分法律关系类型，选择主张路径

根据实际情形，您与对方可能构成以下关系，需针对性主张权利：

• 委托合同关系：若您受对方委托处理事务（如代签合同、采购物资），可依据《民法典》第921条要求返还垫付款及合理费用；
• 无因管理：若您无法证明对方委托，但为避免对方利益受损而主动垫资（如紧急维修对方设备），可依据《民法典》第979条要求对方偿还必要费用；
• 借贷关系：若对方明确表示“借款”或您能证明双方有借贷合意（如借条、录音），可直接主张还款。

风险提示：若无法证明任何法律关系，可能被认定为“自愿赠与”或“个人消费”，导致权利主张困难。

3. 协商与诉讼的实务建议

• 协商优先：整理证据后，可先与对方沟通，明确要求返还垫付款（建议书面形式，如邮件、律师函），保留沟通记录；
• 诉讼准备：若协商无果，可向法院起诉，需提交证据清单（如上述三类证据）及起诉状，明确诉讼请求（如返还垫付款XX元及利息）；
• 诉讼时效：注意3年诉讼时效（自您知道权利受损之日起算），避免因拖延丧失胜诉权。

4. 预防性建议：未来如何避免风险

• 书面协议：无论关系亲疏，务必签订书面合同，明确权利义务（如垫资范围、报销流程、违约责任）；
• 资金隔离：垫资时使用公司账户或备注用途，避免个人账户混同；
• 过程留痕：办事过程中定期与对方确认进度及费用，保留书面确认记录。

总结：没有协议不代表无法维权，关键在于通过证据还原事实法律关系。建议您先梳理现有证据，与对方协商；若协商无果，可进一步向我咨询具体诉讼策略，我会结合证据细节为您制定方案。