法人和股东将自有车辆租给公司使用，这种行为在法律上是合法的，但需确保操作合规并防范潜在风险。以下是对此问题的全面分析：
合法性依据
- 民事行为能力：根据《中华人民共和国民法典》，法人和股东作为车辆的所有权人，具备完全的民事行为能力，有权将车辆出租以获取收益。
- 租赁合同：租赁行为需满足双方意思表示真实、不违反法律强制性规定及不违背公序良俗等条件。通过签订书面租赁合同，可以明确双方的权利与义务，确保交易的合法性。
操作要点
签订租赁合同：
- 必须签订书面租赁合同，明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途、双方权利义务、违约责任等关键条款。
- 合同内容应详尽、明确，以避免未来可能出现的纠纷。
租金约定：
- 租金应合理公允，参考市场行情，避免过高或过低引起税务机关的关注。
- 租金支付方式应明确，如按月支付、按季支付等，并约定好支付时间和方式。
税务处理：
- 股东方面：需缴纳增值税（有形动产租赁服务）、个人所得税（财产租赁所得）及印花税。务必确保按税法规定申报和缴纳税款，避免税务风险。
- 公司方面：支付的租金可在企业所得税前扣除，但需取得合法发票。因此，公司应要求股东提供正规的租赁发票。
潜在风险及防范
车辆使用风险：
- 在租赁合同中明确车辆使用过程中的交通事故责任、维修保养责任等归属。
- 一般来说，由机动车使用人承担赔偿责任，但所有人有过错的也需承担相应责任。因此，建议股东为车辆购买足额的保险，以降低风险。
关联交易风险：
- 法人和股东与公司存在关联关系，租赁行为可能被视为关联交易。
- 公司应履行必要的决策程序和信息披露义务，确保交易公平、公正、公开。特别是上市公司或国有企业，需遵循更严格的关联交易和资产管理制度。
合规性问题：
- 确保租赁行为符合公司内部规定和外部监管要求。如有必要，可提前咨询公司法务或相关部门，以确保合规性。
- 特别是对于国有企业或上市公司，其关联交易和资产管理制度可能更为严格，需特别注意。
法律责任
- 根据租赁合同和相关法律法规确定责任归属。如事故因公司员工过错导致，公司可能需承担赔偿责任；如因车辆问题或股东过错导致，则由股东或保险公司承担责任。
- 在租赁合同中明确违约责任和争议解决方式，以便在发生纠纷时能够迅速、有效地解决。
总结与建议：法人和股东将自有车辆租给公司使用是合法的，但需确保签订正式的租赁合同、妥善处理税务和保险问题、防范潜在风险及确保合规性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我会根据你的具体情况提供详细的法律指导和建议。