关于您提出的“孩子21岁了还能起诉抚养费吗”这一问题，我需要结合相关法律法规和实际情况来为您详细解答。

首先，我们要明确的是，根据《中华人民共和国民法典》的规定，18周岁以上的自然人为完全民事行为能力人，他们可以独立实施民事法律行为，并承担相应的民事法律责任。然而，这并不意味着一旦子女年满18周岁，父母就完全免除了抚养义务。

关键在于理解“不能独立生活的成年子女”这一概念。根据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释(一)》第四十一条的规定，“不能独立生活的成年子女”主要指的是两类人：一是仍在接受高中及以下学历教育的成年子女；二是因丧失、部分丧失劳动能力等客观原因无法维持正常生活的成年子女。对于这类子女，父母仍然负有抚养义务，包括支付抚养费。

现在，我们回到您的问题上。如果您的孩子已经21岁，但仍在接受高中及以下学历教育（虽然这种情况较为罕见，因为通常高中毕业年龄在18岁左右），或者因丧失、部分丧失劳动能力等客观原因无法维持正常生活，那么您作为父母仍然有义务支付抚养费。在这种情况下，孩子是有权向法院提起诉讼，要求父母支付抚养费的。

然而，如果您的孩子已经21岁，且已经完成了高中及以下学历教育，也没有因丧失、部分丧失劳动能力等客观原因无法维持正常生活，那么父母就没有法律上的强制性义务来支付抚养费了。当然，这并不意味着父母不能自愿提供资助，但这更多是基于亲情和道德层面的考虑，而非法律义务。

另外，还需要注意的是，请求支付抚养费不适用诉讼时效的规定。这意味着，即使孩子成年后一段时间才提起诉讼要求支付之前未支付的抚养费，法院仍然会受理并依法进行判决。

综上所述，孩子21岁了是否还能起诉抚养费，取决于孩子是否属于“不能独立生活的成年子女”这一范畴。如果符合这一条件，孩子是有权向法院提起诉讼的；如果不符合，则父母没有法律上的强制性义务来支付抚养费。希望这一解答能够帮助您更好地理解相关法律法规和实际情况。