结论：即使不知道对方未满十四岁且对方“自愿”，与未满十四周岁的未成年人发生性关系，在法律上仍可能构成犯罪，具体取决于性别和案件的具体情节。以下是对这一问题的详细分析：
一、与未满十四周岁女性发生性关系
法律原则：
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十六条，奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。这一规定体现了法律对幼女的特殊保护，因为她们在身心发育上尚未成熟，缺乏理解和同意性行为的能力。
“明知”的认定：
- 司法实践中，若行为人知道或应当知道对方是不满十四周岁的幼女而实施性侵害，即视为“明知”。对于已满十二周岁但不满十四周岁的被害人，若从其身体发育、言谈举止等方面观察可能是幼女，并实施性侵害，也视为“明知”。
- 即使行为人确实不知对方年龄，且双方“自愿”，若未造成严重后果且情节显著轻微的，可能不认为是犯罪，但这种情况非常罕见，且需要严格的证据支持。在大多数情况下，不知对方年龄并不能作为免责的理由。
加重情节：
- 若存在加重情节，如多人受害、在公共场所实施、造成严重后果等，将面临更加严厉的刑罚，包括十年以上有期徒刑、无期徒刑甚至死刑。
二、与未满十四周岁男性发生性关系
- 根据《中华人民共和国刑法》第二百三十七条，与不满十四周岁的男童发生性关系，构成猥亵儿童罪。该罪名并不要求行为人明知对方是儿童，只要行为实施，即可能面临法律的制裁。
- 具体量刑根据猥亵行为的严重程度、次数、是否造成伤害等情节来确定，可能处五年以下有期徒刑，若有多次、聚众、在公共场所当众猥亵、造成伤害或其他严重后果等情形，将处五年以上有期徒刑。
三、法律对未成年人的特殊保护及建议
无法同意性行为：
- 未成年人（无论是女童还是男童）在法律上被视为无法同意发生性行为。这意味着，即使他们表面上表示“自愿”，也不能作为免除行为人法律责任的理由。
严厉惩罚：
- 法律对于与未成年人发生性关系的行为给予严厉的惩罚，以保护未成年人的身心健康和合法权益。
建议：
- 作为成年人，必须严格遵守法律法规，尊重未成年人的权利和尊严，避免与未成年人发生任何形式的性行为。
- 如果您或他人面临此类问题，或者有任何疑问，请直接向我咨询，我会根据具体情况提供详细的法律建议和帮助。
总结来说，与未满十四周岁的未成年人发生性关系是一个严重的法律问题，不仅关乎个人的刑事责任，更关乎对未成年人的特殊保护和社会的道德底线。因此，我们必须严格遵守相关法律法规，共同维护未成年人的身心健康和合法权益。