您好，针对您提出的问题，即小孩的父亲母亲在监狱服刑，小孩的监护权是否可以自愿变更，以下是我的详细解答：
首先，我们要明确的是，父母虽然是未成年子女的法定监护人，具有优先于其他具有监护资格主体的首要和当然责任人的地位。但是，如果父母因各种原因（如本案中的服刑）无法履行监护职责，那么监护权是可以进行变更的。
一、监护权变更的法律依据
根据相关法律法规，当监护人不履行监护职责，或者侵害了被监护人的合法权益时，人民法院可以根据有关个人或者组织的申请，撤销其监护人资格，并按照最有利于被监护人的原则依法指定监护人。在您所描述的情况下，小孩的父亲母亲因在监狱服刑，无法履行监护职责，因此，他们的监护权是有可能被撤销并变更的。
二、监护权变更的程序
申请撤销监护人资格：通常，这需要由其他具有监护资格的个人或组织（如小孩的近亲属、村民委员会等）向人民法院提出申请。在申请时，需要提供充分的证据证明原监护人无法履行监护职责或侵害了被监护人的合法权益。
法院审理与判决：人民法院在受理申请后，会进行调查和审理。如果法院认为原监护人确实无法履行监护职责或侵害了被监护人的合法权益，且变更监护人有利于被监护人的健康成长，那么法院会依法撤销原监护人的资格，并指定新的监护人。
指定新监护人：在指定新监护人时，法院会综合考虑被监护人的意愿、新监护人的监护能力、与被监护人的关系等因素，确保新监护人能够更好地履行监护职责。
三、监护权变更后的义务
即使原监护人的资格被撤销，他们仍然需要履行对被监护人的法定抚养义务。这包括支付抚养费、提供生活和教育条件等。这是基于血缘等关系确立的法律义务，不因监护人资格的撤销而免除。
四、监护权变更的恢复
在特定情况下，如果原监护人（如父母）确实有悔改表现，且没有实施故意犯罪等严重侵害被监护人权益的行为，他们可以向人民法院申请恢复监护人资格。但这一申请需要得到被监护人的真实意愿的尊重，并由人民法院视情况决定是否恢复。
综上所述，小孩的父亲母亲在监狱服刑时，他们的监护权是有可能被自愿变更（实际上是通过法律程序进行变更）的。这一变更需要遵循相关的法律程序，并确保变更后的监护人能够更好地履行监护职责，保障被监护人的合法权益。如果您需要进一步的法律帮助或咨询，请随时告诉我。