针对您身份证丢失后被他人冒用注册公司，导致现在无法自行注册公司的问题，以下是详细的处理步骤和法律建议：
一、立即采取行动，收集证据并报案
向公安机关报案：
- 携带有效身份证件到户籍所在地或公司注册地的公安机关报案，详细说明身份证丢失及被冒用注册公司的情况。
- 报案后，公安机关会记录报案情况并开展调查，同时开出报案证明，这是后续处理的重要依据。
收集身份证明与丢失证据：
- 搜集能证明身份证曾丢失的材料，如补办身份证时的派出所受理回执、挂失证明等。
- 这些证据将用于证明在公司注册时间节点，您的身份证处于失控状态。
证明非本人注册：
- 准备笔迹鉴定样本（如平时签名、书写文件）和不在场证明（如行程记录、工作证明、证人证言）。
- 在必要时，通过笔迹鉴定和证明注册时不在现场来支持您的主张。
二、向市场监督管理部门反映情况并要求撤销登记
提交投诉举报：
- 携带身份证件、报警记录及其他相关证据，前往该公司注册地的市场监督管理部门。
- 填写投诉举报表格，详细说明身份证被冒用注册公司的情况，并要求撤销或变更基于错误身份信息的公司注册登记。
配合调查：
- 市场监督管理部门接到投诉后会进行调查核实。
- 在此期间，您应积极配合调查工作，按照要求提供相关信息和证据，如实陈述事情经过，协助查明真相。
三、关注个人信用修复与税务问题
修复个人信用：
- 身份证被冒用注册公司可能对个人信用产生不良影响。
- 在公司注册登记撤销后，您应向相关金融机构、信用评级机构等说明情况，要求消除因该冒用行为导致的不良信用记录。
向税务部门说明情况：
- 向当地税务部门反映身份证被冒用注册公司的情况，提供相关证据和信息。
- 告知税务部门您对该公司的税务情况并不知情，以避免因身份被盗用而承担不必要的税务责任。
四、考虑法律途径与后续预防
提起行政诉讼（若必要）：
- 如果市场监督管理部门经过调查后未支持您撤销公司登记的诉求，或对处理结果不满意，您可依法向有管辖权的人民法院提起行政诉讼。
- 在诉讼过程中，务必提供充分证据证明身份证被冒用的事实。
加强个人信息保护：
- 为防止类似事件再次发生，您应加强个人身份信息的保护。
- 定期更换密码、使用安全的网络环境、不轻易透露个人信息等。
- 同时，及时在相关机构进行身份证挂失和补办手续，确保身份信息得到及时更新和保护。
总结与建议：
身份证丢失后被他人冒用注册公司是一个复杂且严重的问题，但通过立即报案、收集证据、向市场监督管理部门反映情况、关注个人信用修复与税务问题、考虑法律途径以及加强个人信息保护等措施，您可以有效维护自己的合法权益。在整个处理过程中，如果您遇到任何困难或疑问，都可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供进一步的法律建议和支持。