结论：停车在人行道路肩边上通常属于违章行为，但具体是否违章还需结合停车地点、是否妨碍交通以及是否存在紧急情况等因素综合判断。
一、一般情况下的路肩停车
路肩停车的基本规定：
- 路肩作为道路的重要组成部分，主要起到保护和支撑路面结构的作用，并非指定的停车地点。根据《中华人民共和国道路交通安全法》及其实施条例的相关规定，机动车不应在路肩上停放，除非是在特定情况下（如车辆故障、交警指挥等）。
普通道路上的路肩停车：
- 在普通道路上，若驾驶人违规在路肩停车但能立即驶离，且未造成交通阻塞或其他严重后果，交警将给予口头警告，并要求立即驶离。
- 若驾驶人不在现场或拒绝立即驶离，且停车行为妨碍了其他车辆和行人的通行，将处以二十元以上二百元以下的罚款。同时，交警有权将车辆拖移至不妨碍交通的地点或公安机关交通管理部门指定的地点停放。
高速公路上的路肩停车：
- 高速公路路肩属于应急通道的一部分，非紧急情况不得占用。对于在高速公路路肩违法停车的行为，将处以二十元以上二百元以下的罚款，并根据《道路交通安全违法行为记分管理办法》记9分。
二、特殊情况下的路肩停车
车辆故障：
- 当机动车在行驶过程中发生故障等紧急情况时，驾驶人应当立即开启危险报警闪光灯，将机动车移至不妨碍交通的地方停放（如路肩）。若车辆难以移动，则应持续开启危险报警闪光灯，并在来车方向设置警告标志等措施扩大示警距离，必要时迅速报警。在这种情况下，路肩临时停车是为了保障行车安全和避免对交通造成更大影响，因此不会被认定为违章。
交警指挥：
- 如果有交通警察现场指挥，并要求车辆在路肩停车，那么这种停车行为也是合法的。因为交通警察在特定情况下有权对交通进行临时管制和指挥，驾驶人应服从交警的指挥。
三、法律建议与注意事项
遵守交通规则：
- 驾驶人应严格遵守交通规则，将车辆停放在指定的停车地点，以避免不必要的罚款和麻烦。在不确定停车地点是否允许停车时，应查看路边的交通标志或咨询相关部门。
增强交通安全意识：
- 驾驶人应增强交通安全意识，共同维护道路交通安全。在需要停车时，应选择合法的停车场或划定的停车位，并遵守当地的交通规则。
紧急情况下的应对措施：
- 在紧急情况下（如车辆故障、车内乘客突发疾病等），可以在路肩上临时停车。但此时应立即开启危险报警闪光灯，并在来车方向设置警告标志（高速公路上需在150米以外），以确保安全。车上人员应迅速转移到右侧路肩上或者应急车道内，并迅速报警等待救援。
总结：停车在人行道路肩边上是否违章，需结合具体情况判断。在一般情况下，路肩停车属于违章行为；但在车辆故障或交警指挥等特殊情形下则是被允许的。驾驶人应严格遵守相关法律法规，确保道路交通安全。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。