事故责任认定书并非保险公司介入的唯一前提，但它是保险公司定损和理赔的重要依据。具体来说，保险公司介入的时机和流程可能因事故类型、保险条款及具体情况而有所不同，以下分情况详细说明：

1. 交强险范围内：

   • 在交通事故中，如果仅涉及交强险，且事故责任明确，保险公司通常会在接到报案后尽快介入，进行现场查勘和定损工作。此时，事故责任认定书虽然重要，但并非保险公司介入的绝对前提。保险公司可能会根据现场情况、交警的初步判断或双方当事人的陈述来初步确定责任，并据此进行理赔。
   • 然而，在事故责任存在争议或需要进一步调查的情况下，保险公司可能会等待事故责任认定书出具后，再根据认定结果进行理赔。

2. 商业险范围内：

   • 对于商业险，保险公司的介入可能更加依赖于事故责任认定书。因为商业险的理赔通常涉及更复杂的责任划分和赔偿计算，保险公司需要依据事故责任认定书来确定赔偿比例和金额。
   • 在事故责任认定书出具前，保险公司可能会进行初步的查勘和定损工作，但最终的理赔决定通常会等待事故责任认定书出具后作出。

3. 特殊情况：

   • 如果事故涉及人员伤亡或重大财产损失，保险公司可能会更加积极地介入，甚至提前垫付部分赔偿款项。在这种情况下，事故责任认定书虽然重要，但可能不是保险公司介入的唯一决定因素。
   • 另外，如果双方当事人对事故责任有争议，且无法通过协商解决，那么事故责任认定书将成为解决争议的关键证据。在这种情况下，保险公司可能会等待事故责任认定书出具后，再根据认定结果进行理赔。

建议：

• 在发生交通事故后，应及时向保险公司报案，并配合保险公司的查勘和定损工作。
• 如果事故责任存在争议或需要进一步调查，应积极配合交警部门的工作，尽快取得事故责任认定书。
• 在理赔过程中，如遇到任何问题或疑问，可直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议。