危险驾驶罪免于行政处罚6年后，一般不可以再就同一行为进行刑事起诉，但存在特殊情形可能涉及其他法律后果。以下从不同角度进行分析：
- 从刑事诉讼时效角度
- 根据《中华人民共和国刑法》第八十七条规定，犯罪经过下列期限不再追诉：法定最高刑为不满五年有期徒刑的，经过五年；法定最高刑为五年以上不满十年有期徒刑的，经过十年；法定最高刑为十年以上有期徒刑的，经过十五年；法定最高刑为无期徒刑、死刑的，经过二十年。如果二十年以后认为必须追诉的，须报请最高人民检察院核准。
- 危险驾驶罪，根据《中华人民共和国刑法》第一百三十三条之一规定，在道路上驾驶机动车，有追逐竞驶，情节恶劣的；醉酒驾驶机动车的；从事校车业务或者旅客运输，严重超过额定乘员载客，或者严重超过规定时速行驶的；违反危险化学品安全管理规定运输危险化学品，危及公共安全的情形之一，处拘役，并处罚金。拘役的法定最高刑为六个月，属于法定最高刑为不满五年有期徒刑的情况，追诉时效为五年。
- 所以，如果危险驾驶行为已经过去6年，从刑事诉讼时效的角度来看，已经超过了追诉期限，一般情况下不能再就该危险驾驶行为进行刑事起诉。
- 从行政处罚与刑事处罚的关系角度
- 行政处罚和刑事处罚是两种不同性质的法律制裁方式。免于行政处罚并不意味着必然免于刑事处罚，反之亦然。但如果当时已经对危险驾驶行为作出了免于行政处罚的决定，且没有发现新的证据表明该行为构成犯罪，那么在6年后通常不会因为同一行为再启动刑事诉讼程序。
- 然而，如果在免于行政处罚后的6年期间，发现了新的证据，这些证据能够证明当时的危险驾驶行为实际上构成了犯罪，且该犯罪行为没有超过追诉时效（虽然危险驾驶罪一般超过5年就过了追诉时效，但如果有特殊情况，如立案后逃避侦查等不受追诉期限限制），那么理论上存在启动刑事诉讼程序的可能性，但这种情况非常罕见且需要严格的证据支持。
- 从其他法律后果角度
- 即使不能进行刑事起诉，如果危险驾驶行为造成了他人人身伤害或财产损失等民事损害后果，受害者仍然可以在民事诉讼时效内（一般为三年，自知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算）向法院提起民事诉讼，要求行为人承担民事赔偿责任。
- 另外，如果危险驾驶行为违反了相关的行政法规或行业规定，即使已经免于行政处罚，相关主管部门仍可能根据新的情况或规定，对行为人采取其他行政监管措施，如吊销驾驶证、限制从事某些行业等。