结论：担保人已将欠款全部还清后，依法享有向借款人追偿的权利，可以通过法律途径起诉借款人以维护自身权益。以下是对此问题的全面分析：
一、法律依据
根据《中华人民共和国民法典》第七百条的规定：“保证人承担保证责任后，除当事人另有约定外，有权在其承担保证责任的范围内向债务人追偿，享有债权人对债务人的权利，但是不得损害债权人的利益。”这一条款为担保人在替借款人还款后提供了明确的法律依据和追偿权利。
二、起诉条件
担保人若要成功起诉借款人，需满足以下条件：
已承担保证责任：担保人需提供确凿证据，如银行转账记录、债权人出具的收条等，证明自己已实际履行了还款义务，并明确还款的事实和具体金额。
在保证范围内追偿：担保人的追偿权仅限于其承担的保证责任范围内。例如，若担保人仅对借款本金承担了保证责任，则其追偿范围也仅限于此，不得超出该范围要求借款人偿还利息或其他费用。
未过诉讼时效：根据《中华人民共和国民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年。担保人需在承担保证责任后的三年内提起诉讼，否则可能面临败诉风险。不过，该三年诉讼时效期间可以适用民法典有关诉讼时效中止、中断的规定。
三、起诉流程与注意事项
准备诉讼材料：
提交起诉：将起诉状和证据材料提交给有管辖权的人民法院，通常由被告住所地或经常居住地人民法院管辖。
参加诉讼：法院受理案件后，担保人需积极参与庭审，进行举证、质证和辩论，充分阐述自己的观点和证据。
执行判决：若法院判决担保人胜诉，但借款人未在规定期限内履行还款义务，担保人可在判决书生效后向法院申请强制执行，通过法律手段迫使借款人偿还债务。
四、实际操作建议
尝试协商：在起诉前，建议担保人与借款人进行协商，探讨和解或制定还款计划的可能性，以节约时间和成本。
咨询专业意见：虽然我已经为你提供了全面的法律分析，但在实际操作中，每个案件的具体情况都有所不同。因此，如果你在准备诉讼材料或进行诉讼过程中遇到任何疑问，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供针对性的建议。
关注诉讼时效：确保在法律规定的期限内提起诉讼，避免因超过诉讼时效而丧失胜诉权。
担保人在替借款人偿还债务后，依法享有向借款人追偿的权利。为确保自身权益得到有效保护，建议担保人在起诉前做好充分准备，并在必要时直接向我咨询以获取更具体的法律帮助。