结论：公司自行打印未签到期日期的劳动合同，这一行为本身并不直接决定其合法性，关键在于合同内容是否符合法律规定以及双方是否实际履行了合同。但未明确约定合同期限可能带来一系列法律风险和问题，建议双方明确约定合同期限。
分析说明：
合同期限的约定：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，劳动合同应当具备合同期限等必备条款。合同期限是劳动合同的重要组成部分，它明确了双方劳动关系存续的时间范围。
- 如果劳动合同中没有明确约定合同期限，这可能导致合同在法律上存在瑕疵，进而影响合同的效力和双方权益的保障。
公司自行打印合同的行为：
- 公司自行打印劳动合同本身并不违法，但关键在于打印的内容是否合法、合规，以及是否得到了劳动者的认可和签字确认。
- 如果公司自行打印的合同内容违反了法律法规的强制性规定，或者未经劳动者同意擅自修改了合同条款，那么这样的合同是无效的，且公司可能面临法律责任。
未签到期日期的法律后果：
- 如果劳动合同中没有明确约定合同期限，且双方对此存在争议，那么根据相关法律法规和司法实践，可能会视为双方订立了无固定期限劳动合同。但这并不意味着公司可以随意解除劳动合同或改变劳动条件，因为无固定期限劳动合同同样受到法律的保护。
- 此外，未明确约定合同期限还可能导致双方在劳动关系存续期间产生诸多不必要的纠纷和争议，如工资调整、职位变动、解除劳动合同等。
建议与措施：
明确约定合同期限：
- 为了避免不必要的法律风险和纠纷，建议公司在与劳动者签订劳动合同时，明确约定合同期限。合同期限可以根据双方的实际需求和意愿进行约定，如固定期限、无固定期限或以完成一定工作任务为期限等。
完善合同内容：
- 除了合同期限外，劳动合同还应当包含工作内容、工作地点、工作时间、休息休假、劳动报酬、社会保险等必备条款。公司应当确保合同内容合法、合规，并充分保障劳动者的合法权益。
双方签字确认：
- 劳动合同在打印完成后，应当由公司和劳动者双方签字确认。签字确认是合同生效的重要条件之一，也是双方对合同内容认可和接受的体现。
咨询专业律师：
- 如果公司在签订劳动合同过程中遇到任何法律问题或疑虑，建议及时咨询专业律师。律师可以根据公司的实际情况和需求，提供针对性的法律建议和解决方案。
后续行动与注意事项：
- 如果公司已经自行打印了未签到期日期的劳动合同，并且劳动者已经签字确认，那么建议公司尽快与劳动者协商补充约定合同期限，以完善合同内容并降低法律风险。
- 在日常管理中，公司应当加强对劳动合同的管理和监督，确保合同的签订、履行和变更等各个环节都符合法律法规的规定和要求。
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