结论前置：在妻子出轨离婚且您希望保留孩子抚养权，而她试图抢回孩子的情况下，您确实可以通过法律途径来维护自己的权益，即向法院提起诉讼来争取孩子的抚养权。法院将综合考虑多方面因素来作出判决。
一、起诉前的准备
收集证据：
- 证明妻子出轨的证据：如聊天记录、照片、视频等，这些证据需要确保来源合法，且能够清晰地展示妻子的出轨行为。
- 证明您更适合抚养孩子的证据：包括您的经济状况证明（如工资单、银行流水等）、居住环境证明（如房产证、租房合同等）、孩子生活学习相关证据（如照片、视频、学习记录等，展示您与孩子之间的亲密关系以及您对孩子生活的照顾）、自身品质和能力证据（如学历证书、职业资格证书等，证明您有能力为孩子提供良好的教育和成长环境）。
确定管辖法院：
- 离婚诉讼一般由被告住所地人民法院管辖；若被告住所地与经常居住地不一致，则由经常居住地人民法院管辖。您需要确认妻子的住所地或经常居住地，以便向有管辖权的法院提起诉讼。
起草起诉状：
- 在起诉状中，您需要明确诉讼请求，即要求离婚并争取孩子抚养权。同时，阐述事实与理由，包括妻子的出轨情况、您更适合抚养孩子的理由等。
二、提交起诉与法院受理
提交起诉材料：
- 将起诉状及相关证据材料一式多份提交至有管辖权的法院立案庭。同时，缴纳诉讼费用。
法院审查与立案：
- 法院将对起诉材料进行审查，符合立案条件的将予以立案，并通知您。
三、庭前准备与开庭审理
庭前准备：
- 熟悉证据和辩论要点，您可以咨询我获取专业建议，以便更好地准备庭审。
- 可能涉及证据交换和明确争议焦点，您需要做好充分的准备。
开庭审理：
- 法庭调查：双方当事人将陈述案件事实，出示证据并进行质证。您需要充分利用证据来证明妻子的出轨行为以及您更适合抚养孩子。
- 法庭辩论：围绕孩子抚养权问题展开辩论。您应充分利用证据和法律规定来阐述自己的观点，证明自己更适合抚养孩子。
- 最后陈述：发表最后意见，强调您的抚养权诉求及理由。
四、等待判决与执行
等待判决：
- 法院将根据庭审情况和相关证据进行综合判断，作出判决。判决将考虑子女身心健康、父母双方的抚养能力和条件等多方面因素。
执行判决：
- 若您胜诉，将获得孩子的抚养权。若妻子不服判决，可在法定期限内提起上诉。
- 判决生效后，若妻子未提起上诉，您可向法院申请执行，确保判决得到有效执行。
注意事项
- 抚养权的判决并非仅基于出轨等道德因素：法院在判决抚养权时，会综合考虑多方面因素，包括子女的身心健康、父母双方的抚养能力和条件等。因此，您需要充分展示自己的抚养优势，以及妻子在抚养孩子方面可能存在的不足。
- 诉讼过程可能复杂且漫长：建议您在整个过程中保持冷静和理性，积极配合法院的工作，并寻求我的专业帮助以做好充分的准备和规划。
- 注重维护孩子的利益和权益：在整个诉讼过程中，您应始终将孩子的利益和权益放在首位，避免将孩子卷入双方的纠纷中。
如果您在整个过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况提供针对性的法律建议和支持。