事故责任认定书一旦出具，通常无法直接撤回，但存在特殊情况可申请复核或通过其他法律途径解决。以下是具体分析：

1. 事故责任认定书的性质与效力
   事故责任认定书是公安机关交通管理部门根据现场勘查、调查取证等程序，对事故成因及责任划分作出的法律文书。其具有法定证明力，是后续保险理赔、民事赔偿甚至刑事责任追究的重要依据。根据《道路交通安全法》第七十三条，认定书属于证据的一种，但因其由行政机关依法作出，具有较高的权威性，一旦生效，非经法定程序不得随意撤销或修改。

2. 已走保险的情况下能否撤回认定书
   若认定书已出具且保险理赔程序已启动（如保险公司已根据认定书进行定损、赔付），此时直接撤回认定书的可能性极低。因为：

   • 保险理赔以认定书为关键依据，撤回认定书可能导致已完成的理赔程序失去合法基础，引发保险公司与被保险人之间的纠纷；
     
   • 若认定书存在错误（如责任划分不当），需通过复核程序或行政诉讼纠正，而非直接撤回。

3. 对认定书有异议的救济途径
   若认为认定书存在错误，可通过以下方式解决：

   • 申请复核：根据《道路交通事故处理程序规定》第七十一条，当事人可在收到认定书之日起三日内向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请。复核机关将重新审查证据、程序，若认定原认定书确有错误，会责令原机关重新作出认定；
     
   • 行政诉讼：若复核未获支持，可在收到复核结论后三个月内向法院提起行政诉讼，请求撤销或变更认定书。但需注意，司法实践中法院对认定书的审查标准较为严格，通常仅审查程序合法性及证据充分性，不直接介入责任划分的技术判断；
     
   • 民事诉讼中抗辩：在后续的民事赔偿诉讼中，若对责任划分有异议，可通过举证（如现场照片、证人证言等）推翻认定书的证明力，由法院重新认定责任比例。

4. 保险理赔与认定书的关系
   即使认定书存在争议，保险理赔程序通常不会因单方申请而中止。若复核或诉讼结果改变责任划分，保险公司可能根据最终生效的法律文书调整赔付金额（如多赔部分需返还，少赔部分需补足）。因此，已走保险并不阻碍对认定书的异议处理，但需及时通过法定程序主张权利。

总结建议：若对事故责任认定书有异议，应优先在三日内申请复核；若错过复核期限或复核未果，可考虑通过行政诉讼或民事诉讼解决。已启动的保险理赔程序不影响异议主张，但需保留相关证据（如理赔材料、沟通记录等）以备后续调整。如有具体案件细节，可进一步向我咨询，我会结合证据情况提供更精准的方案。