封闭小区收取停车费的法律依据主要来源于《中华人民共和国民法典》和《物业管理条例》等相关法律法规，具体分析如下：
《中华人民共和国民法典》的相关规定
第二百七十五条：建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。这一条款明确了小区车位的权属情况，是确定停车费收取主体的关键依据。如果车位是规划内的，且开发商拥有所有权，那么开发商有权出租并收取停车费；如果车位是占用业主共有的道路或其他场地设置的，那么这些车位归全体业主共有，物业公司若要收取停车费，需先获得业主大会或业主委员会的授权。
第九百三十九条：建设单位依法与物业服务人订立的前期物业服务合同，以及业主委员会与业主大会依法选聘的物业服务人订立的物业服务合同，对业主具有法律约束力。物业服务合同中通常会对停车管理服务及收费事项进行约定，只要该约定不违反法律法规强制性规定，对全体业主有约束效力。因此，如果物业服务合同中明确约定了停车费的收取标准和管理方式，业主应当按照合同约定支付停车费。
《物业管理条例》的相关规定
第二条：虽然该条主要定义了物业管理的范畴，但间接说明了物业服务企业有权根据合同约定提供服务并收取费用，包括停车管理服务。
第四十一条：业主应当根据物业服务合同的约定交纳物业服务费用。这同样适用于停车费，如果物业服务合同中包含了停车管理服务和收费的相关内容，业主或使用人就应当按照合同约定交纳停车费。
第五十四条：利用物业共用部位、共用设施设备进行经营的，应当在征得相关业主、业主大会、物业服务企业的同意后，按照规定办理有关手续。业主所得收益应当主要用于补充专项维修资金，也可以按照业主大会的决定使用。当物业公司利用小区共用部位设置停车位并收取停车费时，需要遵循这一规定，确保收费的合法性和合理性。
地方性法规和规章
各地可能出台具体的地方性法规和规章来规范小区停车收费行为。这些规定通常涉及收费标准、程序、管理等方面。例如，某些地区可能规定居住小区内配建的停车泊位应当首先满足本居住小区居民停车需求，其收费实行市场调节价，但需接受相关部门的价格指导和监督。因此，物业公司在制定收费政策时，必须参照当地的相关法律法规和政策文件，确保合规性。
在实际操作中，物业公司应注意以下几点：
公示制度：在收取停车费前，物业公司应进行公示，明确收费标准、收费依据等内容，确保透明度。
协商与沟通：对于收费政策存在的疑问或争议，物业公司应与业主保持积极沟通，及时解答疑惑，争取理解与支持。
合法维权：若业主认为物业公司的收费行为存在违法违规之处，可通过与物业公司协商、向相关部门投诉或寻求法律援助等方式来维护自己的合法权益。
封闭小区收取停车费需严格遵守法律法规的规定，确保收费的合法性、合理性和透明度。如果您在停车费收取方面遇到任何问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。