私家车租给公司使用，可以开票且合法，但需满足一定条件并履行相应手续。以下从合法性和开票两个角度详细说明：

合法性角度

1. 租赁关系合法性
   根据《民法典》第七百零三条，租赁合同是出租人将租赁物交付承租人使用、收益，承租人支付租金的合同。私家车属于个人合法财产，车主有权将其出租给公司使用，双方签订书面租赁合同并明确权利义务（如租金、使用范围、维修责任等），该租赁关系即受法律保护。

2. 税务合规性
   若未依法纳税，则可能涉嫌偷逃税款，导致行政处罚甚至刑事责任。根据《税收征收管理法》及个人所得税相关规定，个人出租车辆需按“财产租赁所得”缴纳个人所得税（税率通常为20%），同时若公司要求开具发票，个人还需向税务机关申请代开发票并缴纳增值税（目前月租金未超过10万元的免征增值税）。

3. 车辆使用合规性
   需确保车辆符合安全标准（如年检合格、保险齐全），且公司使用车辆时不得从事违法活动（如运输违禁品）。若因公司使用导致交通事故，车主一般不承担赔偿责任（除非存在过错，如车辆存在缺陷或未尽到管理义务）。

开票角度

1. 个人可申请代开发票
   根据《发票管理办法》，个人发生经营业务需要开具发票的，可向税务机关申请代开。车主需携带租赁合同、身份证、车辆行驶证等材料，到当地税务局或通过电子税务局申请代开增值税普通发票（公司若为一般纳税人且需抵扣进项税，可要求代开增值税专用发票，但需满足税务机关对个人代开专票的条件）。

2. 发票内容与税率
   发票内容应注明“*经营租赁*汽车租赁费”，税率根据纳税人身份和租金金额确定：

   • 个人代开普票：月租金未超过10万元的免征增值税；超过10万元的按1%征收率缴纳增值税（疫情期间优惠税率，具体以最新政策为准）。
     
   • 个人代开专票：通常按1%征收率缴纳增值税（需符合税务机关规定条件）。
     
   • 个人所得税：按“财产租赁所得”计算，每次收入不超过4000元的减除费用800元，4000元以上的减除20%费用，其余额按20%税率缴纳。

3. 公司税务处理
   公司取得发票后，可将租金支出计入成本费用，在税前扣除（需符合企业所得税法相关规定）。若取得增值税专用发票且符合抵扣条件，可抵扣进项税额。

操作建议

1. 签订书面合同：明确租金、支付方式、违约责任等条款，避免纠纷。
   
2. 依法纳税：及时向税务机关申报并缴纳税款，保留完税凭证。
   
3. 保留证据：如租金支付记录、车辆使用记录等，以备税务检查或纠纷处理。
   

若您在操作过程中遇到具体问题（如税务机关对代开发票的特殊要求、合同条款设计等），可直接向我咨询，我会结合最新政策为您提供详细解答。