要合法拿到犯罪人的扣押物，需遵循法定程序，核心前提是这些扣押物必须与案件相关且属于可返还或依法处理的物品，以下是具体说明：

1. 扣押物的性质决定处理方式
   首先需明确扣押物的性质。若扣押物属于违法所得（如赃款、赃物），根据《刑法》第六十四条，需依法追缴或责令退赔，最终上缴国库或返还被害人，个人无权直接取得。若扣押物是犯罪工具（如用于犯罪的车辆、工具），通常会被没收，归国家所有。
   例外情况：若扣押物属于犯罪人合法财产（如与犯罪无关的现金、个人物品），且未被认定为涉案财物，办案机关会在案件终结后依法返还。

2. 通过法定程序申请返还
   若认为扣押物属于应返还的合法财产，需通过以下步骤主张权利：

   • 向办案机关提出申请：在侦查阶段向公安机关、审查起诉阶段向检察院、审判阶段向法院提交书面申请，说明扣押物的权属及不应扣押的理由，并提供证据（如购买凭证、所有权证明）。
     
   • 参与诉讼程序：在庭审中，若对扣押物有异议，可向法庭提出，由法院审查后作出裁决。
     
   • 案件终结后申请返还：若案件已判决且扣押物未被没收，可凭生效判决书向办案机关申请返还。

3. 特殊情形下的处理

   • 被害人财产返还：若扣押物是犯罪人从被害人处非法取得的财物，被害人可直接向办案机关申请返还，办案机关会依法将财物发还被害人。
     
   • 第三方权利主张：若扣押物涉及第三方合法权益（如租赁物、抵押物），第三方需通过法律程序主张权利，办案机关会依法审查后处理。

温馨提示：扣押物的处理需严格遵循法定程序，切勿通过非法手段（如私自取回、威胁办案人员）主张权利，否则可能涉嫌妨碍公务等犯罪。若对扣押物处理有疑问，可直接向我咨询，我会结合具体案情为你详细分析。