高层住宅小区物业公司收取垃圾清运费是合法的，但需满足一定条件，其法律依据主要来源于《物业管理条例》及相关地方性法规。以下是对此问题的详细分析：
合法性依据
《物业管理条例》的相关规定：
- 根据《物业管理条例》，物业服务企业有权按照物业服务合同的约定，对小区内的公共区域进行管理和维护，这包括垃圾的收集、清运等工作。
- 物业服务合同是业主与物业服务企业之间设立、变更、终止物业服务权利和义务关系的协议。如果合同中明确约定了垃圾清运费的收取标准和方式，那么物业公司收取垃圾清运费就是合法的。
地方性法规的补充：
- 除了《物业管理条例》外，各地还可能出台了相关的地方性法规或规章，对物业服务企业的收费行为进行进一步规范。这些地方性法规可能明确规定了垃圾清运费的收取标准、方式以及监督机制等。
收费条件与注意事项
合同约定：
- 物业公司收取垃圾清运费必须基于与业主或业主委员会签订的物业服务合同。合同中应明确约定垃圾清运费的收取标准、方式以及服务内容等。
- 如果合同中没有明确约定垃圾清运费，或者约定不明确，那么物业公司可能无权擅自收取该费用。
合理性与透明度：
- 物业公司收取的垃圾清运费应当合理，不得过高或过低。同时，收费过程应当透明，物业公司应当向业主公示收费标准、收费依据以及收费使用情况等。
- 如果业主对垃圾清运费有异议，物业公司应当积极与业主沟通，解释收费原因和依据，并协商解决争议。
地方性法规的遵守：
- 物业公司收取垃圾清运费时，还必须遵守当地的地方性法规或规章。如果地方性法规对垃圾清运费的收取有特别规定，物业公司应当按照规定执行。
法律建议
对于业主：
- 在签订物业服务合同时，应仔细阅读合同条款，特别是关于垃圾清运费的约定。如果合同中没有明确约定或约定不明确，可以与物业公司协商补充约定或要求物业公司明确收费标准。
- 如果对物业公司收取的垃圾清运费有异议，可以向业主委员会反映情况，由业主委员会与物业公司协商解决。如果协商无果，可以向当地房地产行政主管部门或价格主管部门投诉举报。
对于物业公司：
- 在收取垃圾清运费前，应确保与业主或业主委员会签订了明确的物业服务合同，并在合同中约定了垃圾清运费的收取标准、方式以及服务内容等。
- 收费过程中应保持透明度，向业主公示收费标准、收费依据以及收费使用情况等，以增强业主的信任和支持。
总结来说，高层住宅小区物业公司收取垃圾清运费在合同有明确约定且符合地方性法规的情况下是合法的。如果业主对垃圾清运费有异议或物业公司存在违规收费行为，可以通过合法途径进行维权。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。