结论：车祸伤情鉴定结果出来且有保险的情况下，庭审是否可以不去需分情况讨论，原则上不建议无故缺席庭审，但特定情形下可依法申请不出庭。

1. 作为原告（伤者）
   若您是提起诉讼的一方，原则上应当出庭参与庭审。根据《民事诉讼法》第147条，原告经传票传唤无正当理由拒不到庭的，法院可按撤诉处理。但若您因伤情严重、行动不便等客观原因无法到庭，可提前向法院提交书面申请并附医疗证明，申请延期开庭或通过线上方式参与庭审。建议：即使有保险，原告出庭有助于直接陈述事实、回应被告质证，避免因缺席导致诉讼权利受损。

2. 作为被告（被诉方）
   若您是被起诉的一方（如肇事方），同样需按传票时间到庭。根据《民事诉讼法》第148条，被告无正当理由拒不到庭的，法院可缺席判决。若您已购买保险，保险公司通常会作为共同被告或第三人参与诉讼，但您的到庭仍有助于解释事故经过、协商调解。例外情形：若您已委托律师全权代理且书面授权律师处理所有诉讼事宜，可不出庭，但需确保律师持有合法授权委托书。

3. 保险公司的角色与影响
   保险公司虽会参与诉讼（通常作为被告或第三人），但其参与不能替代您本人的出庭义务。保险公司的责任是在保险范围内赔偿，而事故责任划分、伤情与事故的因果关系等核心事实仍需您或律师到庭举证、质证。关键点：若您缺席，法院可能仅依据对方证据判决，导致您承担超出保险范围的赔偿责任。

4. 实务建议

   • 优先到庭：即使有保险，到庭能更好维护自身权益，避免因信息不对称导致不利判决。
     
   • 委托律师：若确实无法到庭，务必委托专业律师代理，并提前与律师沟通案情、提交证据。
     
   • 申请线上开庭：若因伤情或异地原因，可向法院申请线上参与庭审，减少出行负担。
     

总结：庭审是否出席需结合您的诉讼角色、伤情及是否委托律师综合判断。原则上建议到庭，若无法到庭需依法申请并委托律师代理。如有进一步疑问，可直接向我咨询具体操作流程。