结论：家庭自用客车注册货拉拉后发生交通事故，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于车辆使用性质变更是否已通知保险公司并办理批改手续，以及保险条款的具体约定。以下是详细分析：

1. 若未通知保险公司变更使用性质，保险公司可能拒赔

• 法律依据：根据《保险法》第五十二条，被保险人未履行通知义务，因保险标的危险程度显著增加而发生的保险事故，保险人不承担赔偿保险金的责任。
• 实务分析：家庭自用客车与营运车辆的风险等级不同（如行驶里程、载货频率、驾驶时间等），注册货拉拉后车辆使用性质从“非营运”变为“营运”，危险程度显著增加。若未通知保险公司并办理批改手续（如补缴保费、变更保险条款），保险公司可能以“未如实告知”或“危险程度增加未通知”为由拒赔。
• 例外情形：若事故与车辆使用性质无关（如单方事故、第三方全责等），部分法院可能支持赔偿，但需结合具体案情和保险条款判断。

2. 若已通知保险公司并办理批改手续，保险公司应赔偿

• 操作流程：注册货拉拉后，车主需向保险公司申请变更车辆使用性质，从“非营运”改为“营运”，并补缴保费差额（营运车辆保费通常更高）。保险公司审核通过后，会出具批改单，保险合同继续有效。
• 赔偿范围：在保险期间内，若发生符合保险条款约定的交通事故（如车损、第三者责任等），保险公司应按合同约定赔偿。
• 注意事项：需保留批改单、保费补缴凭证等证据，以证明已履行通知义务。

3. 保险条款的特别约定

• 免责条款：部分保险条款可能明确约定“车辆从事营运活动未通知保险公司”为免责事由，此时即使未通知，保险公司也可能拒赔。
• 提示义务：根据《保险法》第十七条，保险公司需对免责条款尽到提示和明确说明义务，否则条款可能无效。若车主能证明保险公司未履行该义务，可主张免责条款不生效。

4. 实务建议

• 注册货拉拉前：联系保险公司确认是否需要变更使用性质，并按要求办理批改手续。
• 事故发生后：立即报警并通知保险公司，保留现场照片、交警认定书等证据。
• 争议处理：若保险公司拒赔，可先协商；协商不成，可向当地银保监会投诉或通过诉讼解决。

总结：家庭自用客车注册货拉拉后发生事故，保险公司是否赔偿需结合是否通知保险公司、是否办理批改手续、保险条款约定等因素综合判断。建议车主在变更车辆用途时及时与保险公司沟通，避免理赔纠纷。如有进一步疑问，可直接向我咨询。