结论：在乡镇公路违停收到短信后立即驶离，是否会受到处罚取决于多种因素，包括当地的具体交通管理规定、违停的严重程度以及执法人员的裁量权等。不过，一般情况下，如果及时驶离且未造成严重后果，可能不会受到处罚或处罚会相对较轻。
分析说明：
当地交通管理规定：
- 不同地区的交通管理规定可能存在差异。有些地方可能对违停行为有较为严格的处罚措施，而有些地方则可能相对宽松。
- 乡镇公路的交通管理可能不如城市道路严格，但并不意味着可以随意违停。因此，了解并遵守当地的交通管理规定是至关重要的。
违停的严重程度：
- 如果违停行为严重影响了交通秩序或造成了安全隐患，如停在路口、消防通道或人行横道上等，那么即使及时驶离，也可能受到处罚。
- 相反，如果违停行为相对轻微，如停在路边但未影响其他车辆和行人通行，且及时驶离，那么可能不会受到处罚或处罚会相对较轻。
执法人员的裁量权：
- 执法人员在处理违停行为时，通常会根据具体情况进行裁量。他们可能会考虑违停的时间、地点、原因以及是否及时驶离等因素。
- 如果执法人员认为违停行为情节轻微且及时改正，可能会选择警告或口头教育而非罚款或扣分。
法律建议：
- 遵守交通规定：无论在哪里行驶，都应严格遵守交通规定，避免违停行为的发生。这不仅可以避免不必要的处罚，还可以保障自己和他人的安全。
- 及时响应短信通知：如果收到违停短信通知，应尽快驶离违停地点。这不仅可以减少被处罚的风险，还可以体现对交通规定的尊重。
- 了解当地规定：在行驶前，最好了解当地的交通管理规定和违停处罚措施。这有助于更好地规划行驶路线和避免违停行为。
特殊场景：
- 如果违停地点附近有明显的禁停标志或标线，且违停行为明显违反了这些标志或标线的规定，那么即使及时驶离，也可能受到处罚。
- 如果违停行为导致了交通事故或交通拥堵等严重后果，那么无论是否及时驶离，都可能受到较重的处罚。
后续行动：
- 如果您对违停处罚有异议或认为处罚不当，可以向相关部门提出申诉或复议。在申诉或复议过程中，提供充分的证据和理由来支持自己的观点是非常重要的。
- 如果您在行驶过程中遇到任何交通法律问题或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况提供专业的法律意见和帮助。