结论：对方给你一万元并写明是自愿赠与后，一般情况下是不能要回去的，但也存在一些特殊情况可能使对方有权要求返还。

分析如下：

1. 赠与合同的成立与生效：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。一旦赠与合同成立并生效，除非存在法定或约定的撤销情形，否则赠与人不得随意撤销赠与。
   • 在您描述的情况中，对方已经明确表示是“自愿赠与”，并且您已经接受了这一赠与，那么赠与合同就已经成立并生效。

2. 赠与合同的撤销情形：

   • 法定撤销：根据《民法典》的规定，赠与人在某些特定情况下有权撤销赠与，如受赠人严重侵害赠与人或者赠与人近亲属的合法权益、对赠与人有扶养义务而不履行、不履行赠与合同约定的义务等。但这些情形通常与受赠人的行为有关，且需要赠与人提供证据证明。
   • 任意撤销：对于一般性的赠与合同，赠与人在赠与财产的权利转移之前可以撤销赠与。但在您描述的情况中，由于一万元已经实际交付给您，即赠与财产的权利已经转移，因此对方不再享有任意撤销权。

3. 特殊情况下的返还请求：

   • 如果赠与合同附有条件或期限，且受赠人未履行相关条件或期限未到，赠与人可能有权要求返还赠与财产。但在您描述的情况中，并未提及赠与合同附有条件或期限。
   • 如果赠与行为被认定为无效或可撤销（如因欺诈、胁迫等原因），那么赠与人可能有权要求返还赠与财产。但这种情况需要赠与人提供充分的证据证明赠与行为存在无效或可撤销的情形。

建议：

• 如果对方确实已经明确表示是自愿赠与，并且您已经接受了这一赠与，那么一般情况下您无需担心对方会要求返还。
• 如果对方后续提出返还要求，您可以要求对方提供充分的证据证明存在法定或约定的撤销情形。
• 如果双方无法协商解决争议，您可以考虑通过法律途径维护自己的合法权益。在此过程中，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议。

后续行动：

• 如果您有任何进一步的疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况提供更详细的法律分析和建议。