在出租车无过错而副驾乘客死亡的情况下，出租车司机及出租车公司是否需要承担责任，需根据具体情况来分析。以下是从不同角度的详细解答：
交通事故责任角度：
- 如果出租车在行驶过程中完全遵守了交通规则，没有超速、闯红灯、违规变道等任何过错行为，且事故是由其他车辆或行人的过错导致的，那么根据交通事故责任认定，出租车司机及出租车公司通常不需要承担交通事故责任。
- 然而，如果事故中存在某些特殊情况，如出租车司机虽然未直接违反交通规则，但因疏忽大意（如未注意观察路况、未及时采取避让措施等）导致事故发生或事故后果加重，那么出租车司机及出租车公司可能需要承担一定的责任。但这种情况下的责任划分会相对复杂，需要具体分析事故经过和证据。
安全保障义务角度：
- 出租车司机及出租车公司作为运输服务的提供者，对乘客负有安全保障义务。这包括提供安全的车辆、确保驾驶行为安全、在紧急情况下采取合理措施保护乘客安全等。
- 如果出租车司机在行驶过程中未尽到安全保障义务，如车辆存在安全隐患未及时排除、驾驶过程中存在危险行为（如玩手机、疲劳驾驶等），导致乘客死亡，那么即使出租车在交通事故中无过错，出租车司机及出租车公司也可能因违反安全保障义务而承担赔偿责任。
保险理赔角度：
- 如果出租车购买了相应的保险（如交强险、商业三者险、乘客座位险等），在乘客死亡的情况下，保险公司可能会根据保险合同的约定进行理赔。
- 需要注意的是，保险理赔的范围和条件会受到保险合同条款的约束。因此，在处理此类事故时，应仔细审查保险合同，了解保险公司的理赔责任和免责条款。
建议：
- 在处理此类事故时，首先应报警并等待交警部门出具交通事故责任认定书，以明确事故责任。
- 同时，应收集并保存好相关证据（如行车记录仪视频、现场照片、证人证言等），以便在需要时证明出租车司机及出租车公司的无过错或已尽到安全保障义务。
- 如果乘客家属提出赔偿要求，建议通过协商、调解或诉讼等合法途径解决争议。在处理过程中，可以寻求专业律师的帮助，以确保自身权益得到妥善维护。
总结：出租车无过错而副驾乘客死亡的情况下，出租车司机及出租车公司是否需要承担责任取决于多种因素，包括交通事故责任认定、安全保障义务的履行情况以及保险合同的约定等。因此，在处理此类事故时，应综合考虑各种因素，并寻求专业律师的帮助以制定合适的应对策略。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。