结论：公司以员工拿了以为客人遗留的旧衣服为由开除员工，是否合法需根据具体情况判断，主要看员工行为是否构成严重违反公司规章制度或违法犯罪行为。以下从不同角度进行分析：
一、从公司规章制度角度分析
规章制度内容：
- 公司需有明确、合法且合理的规章制度，规定员工不得擅自拿取公司或客人财物，以及相应的处罚措施。
- 若规章制度中明确规定了拿取客人遗留物品属于严重违纪行为，且公司能证明该规章制度已告知员工（如通过员工手册、培训、公告等方式），则公司有权依据规章制度对员工进行处罚。
规章制度执行：
- 公司需确保规章制度的执行过程合法、公正，不得滥用处罚权。
- 在开除员工前，公司应进行充分的调查，收集证据证明员工确实存在拿取客人遗留物品的行为，且该行为违反了公司规章制度。
可能后果：
- 若公司规章制度完善且执行合法，员工行为确实违反了规章制度，则公司开除员工的行为可能合法。
- 若公司规章制度不完善或执行不合法（如未告知员工、未进行充分调查等），则公司开除员工的行为可能违法，员工有权要求公司支付赔偿金。
二、从员工行为性质角度分析
行为性质判断：
- 员工拿了以为客人遗留的旧衣服，这一行为可能构成侵占或盗窃，具体取决于衣服的价值、员工的主观意图以及是否构成犯罪。
- 若衣服价值较小，且员工主观上并无恶意，可能仅构成一般违纪行为。
- 若衣服价值较大，或员工主观上存在非法占有目的，则可能构成犯罪（如盗窃罪）。
法律后果：
- 若员工行为仅构成一般违纪行为，公司应依据规章制度进行处罚，但不得随意开除员工。
- 若员工行为构成犯罪，公司有权向公安机关报案，并依据法律法规和公司规章制度对员工进行处理，包括开除。
三、从公司开除程序角度分析
开除程序合法性：
- 公司开除员工需遵循法定程序，如提前通知员工、听取员工申辩、出具书面开除决定等。
- 若公司未遵循法定程序开除员工，则开除行为可能违法，员工有权要求公司支付赔偿金。
证据收集与保存：
- 公司在开除员工前，应收集并保存充分证据证明员工存在违纪行为，如监控录像、证人证言、物品照片等。
- 若公司无法提供充分证据证明员工存在违纪行为，则开除行为可能缺乏事实依据，员工有权要求公司撤销开除决定。
四、建议与总结
对公司的建议：
- 公司应完善规章制度，明确员工不得擅自拿取公司或客人财物的规定及相应处罚措施。
- 在开除员工前，公司应进行充分的调查，收集证据证明员工存在违纪行为，并遵循法定程序进行开除。
对员工的建议：
- 员工应遵守公司规章制度，不得擅自拿取公司或客人财物。
- 若员工认为公司开除行为违法或不合理，可向劳动争议调解委员会申请调解或向劳动争议仲裁委员会申请仲裁。
总结：公司以员工拿了以为客人遗留的旧衣服为由开除员工，是否合法需根据具体情况判断。若公司规章制度完善且执行合法、员工行为确实违反了规章制度、公司开除程序合法且证据充分，则开除行为可能合法；反之，则可能违法。如有具体法律问题，可直接向我咨询。