在用人单位与劳动者未签订劳动合同的情况下，劳动者若想要通过法律途径来维护自己的权益，确实需要遵循一系列法定程序。以下是我为您详细梳理的步骤和建议：

一、确认劳动关系并收集充分证据

这是维权的第一步，也是至关重要的一步。您需要收集能够证明与用人单位存在劳动关系的各类证据，这些证据包括但不限于：

• 工资支付凭证，如银行工资流水，这能直接证明用人单位向您支付了工资；
• 缴纳社会保险费的记录，这也是劳动关系存在的重要证明；
• 用人单位发放的“工作证”、“服务证”等身份证明证件，这些证件能表明您的身份和与用人单位的关系；
• 您填写的招工招聘“登记表”、“报名表”等招用记录，这些记录能证明您曾被用人单位招用；
• 考勤记录，如打卡记录、签到表等，能证明您的工作时间和出勤情况；
• 其他劳动者的证言或书面陈述，如果其他同事能证明您与用人单位的关系，他们的证言也是有力的证据。

二、申请劳动仲裁

在收集到足够证据后，您需要向有管辖权的劳动争议仲裁委员会提交仲裁申请书及相关证据。仲裁申请书应明确列出您的基本信息、用人单位的基本信息、仲裁请求、事实理由以及证据清单。劳动争议通常由劳动合同履行地或用人单位所在地的仲裁委员会管辖。

在仲裁过程中，您需要按照仲裁委员会的通知参加庭审，进行陈述、举证、质证和辩论。仲裁庭将在查明事实的基础上作出裁决。一般情况下，仲裁过程应在受理之日起四十五日内结束，复杂案件可延长至六十日。

三、向法院提起诉讼

如果您对仲裁裁决不服，可以在收到裁决书之日起十五日内向人民法院提起诉讼。在起诉前，您需要准备起诉状，详细列明原被告信息、诉讼请求、事实与理由以及证据清单。然后，向有管辖权的人民法院（通常是基层法院）提交起诉状、仲裁裁决书及相关证据。

在诉讼过程中，您需要按照法院的安排参加庭审，进行陈述、举证、质证和辩论。法院将根据事实和法律作出判决。

四、了解法律责任与赔偿

根据《劳动合同法》的规定，如果用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同，应向劳动者每月支付二倍的工资。这是您主张双倍工资差额的法律基础。因此，在维权过程中，您可以根据这一规定来主张自己的权益。

五、寻求专业律师的帮助

在整个维权过程中，咨询专业律师以获取法律建议和帮助是非常重要的。律师可以为您提供专业的法律意见，帮助您更好地收集证据、准备仲裁申请书和起诉状，以及在庭审中进行有效的陈述和辩论。

总之，虽然未签订劳动合同可能给劳动者维权带来一定的挑战，但只要您能够收集到足够的证据证明劳动关系的存在，并按照法定程序进行劳动仲裁和诉讼，您仍然可以有效地维护自己的合法权益。