在没有事故认定书的情况下，保险公司是否赔付需分情况讨论，具体分析如下：

1. 若事故属于“单方事故”且证据充分
   若驾驶员从货车上坠落属于单方事故（如未与其他车辆或物体碰撞），且能通过其他证据（如现场照片、监控录像、证人证言、医疗记录等）证明事故真实性及因果关系，保险公司通常需赔付。此时，事故认定书并非唯一证据，其他材料可替代其证明事故发生的事实。

2. 若事故涉及第三方且无事故认定书
   若坠落与第三方有关（如货物装卸时被他人碰撞导致坠落），但未报警或未取得事故认定书，保险公司可能以“无法确定责任主体”或“证据不足”为由拒赔。此时需补充证据（如第三方陈述、现场痕迹等）证明事故与第三方的关联性，否则可能面临赔付困难。

3. 若保险条款明确要求事故认定书
   部分商业保险合同可能约定“无事故认定书不予赔付”，此类条款需结合《保险法》判断其效力。若条款未尽到提示说明义务（如未加粗标注），可能被认定为无效；若条款合法有效，则需优先遵守合同约定，此时需尽量补办事故认定书（如通过交警部门补充出具事故证明）。

建议行动步骤：

1. 立即收集现场证据（照片、视频、证人联系方式等）；
   
2. 联系交警部门补办事故认定书或事故证明；
   
3. 向保险公司提交完整材料（包括医疗记录、证据清单等）并书面要求赔付；
   
4. 若遭拒赔，可依据《保险法》第22条（保险人需及时核定赔偿）及第23条（拒赔需说明理由）主张权利，必要时通过诉讼解决。
   

关键法律依据：

• 《保险法》第22条：保险事故发生后，投保人/被保险人需提供与确认事故性质、原因、损失程度等有关的证明和资料。
  
• 《道路交通事故处理程序规定》第18条：发生道路交通事故后当事人未报警，在事故现场撤除后，当事人又报警请求公安机关交通管理部门处理的，公安机关交通管理部门应当按照规定予以记录，并在三日内作出是否接受案件的决定。
  

如有进一步证据或合同条款细节，可提供给我具体分析。