在刑事附带民事诉讼中，因交通事故死亡且司机全责、车辆有全险的情况下，主张精神抚慰金存在一定法律障碍，但可通过以下方式争取支持：

1. 明确法律依据与司法实践现状
   根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，刑事附带民事诉讼的赔偿范围通常限于“物质损失”，即直接经济损失（如医疗费、丧葬费、被扶养人生活费等）。精神抚慰金一般不被支持，这是基于刑事案件已通过刑罚对被告人进行惩戒，精神损害赔偿可通过刑罚的威慑功能部分实现。
   例外情形：若案件符合《民法典》第1183条“侵害自然人人身权益造成严重精神损害”的情形，且司法解释未明确排除，部分地区法院可能酌情支持（如受害人为未成年人、孕妇等特殊群体，或被告行为极其恶劣）。

2. 诉状撰写要点：强化精神损害的“严重性”与“关联性”
   若坚持主张精神抚慰金，需在诉状中重点论证以下内容：

   • 事实部分：详细描述事故经过（如司机逃逸、酒驾、超速等恶意行为），突出被告主观过错程度；
     
   • 损害后果：强调死亡对受害人家属造成的精神创伤（如受害人是家庭主要经济来源、有未成年子女或老人需赡养、家属因事故导致抑郁等精神疾病）；
     
   • 法律依据：引用《民法典》第1183条（“侵害自然人人身权益造成严重精神损害的，被侵权人有权请求精神损害赔偿”），并说明刑事附带民事诉讼未完全排除精神损害赔偿的司法实践（可列举本地类似案例）；
     
   • 诉求金额：结合当地经济水平、家属实际损失等提出合理金额（如10万-50万元），避免过高诉求削弱说服力。

3. 诉讼策略建议

   • 同步提起独立民事诉讼：若刑事附带民事诉讼中精神抚慰金未获支持，可在刑事案件审结后，以死者近亲属身份单独提起民事侵权诉讼，主张精神损害赔偿（此时不受“物质损失”限制）；
     
   • 与保险公司协商：全险通常包含交强险（含18万元死亡伤残赔偿限额，其中可能包含部分精神损害赔偿）和商业三者险，可尝试在诉讼前与保险公司沟通，争取在保险范围内直接赔付精神抚慰金；
     
   • 调解优先：在诉讼过程中，可主动提出调解方案，将精神抚慰金纳入整体赔偿框架，提高被告及保险公司的接受度。

总结：刑事附带民事诉讼中主张精神抚慰金难度较大，但通过充分论证精神损害的严重性、引用有利法律依据，并配合独立民事诉讼等策略，仍可能争取部分赔偿。建议根据案件具体细节（如被告过错程度、家属实际损失等）调整诉状内容，必要时可进一步向我咨询具体撰写技巧。