父母自愿放弃遗产继承声明书在满足法定形式要件且无违法情形时生效，具体生效条件如下：

1. 声明主体适格
   父母作为放弃继承的主体，必须具有完全民事行为能力（如精神健康、意识清醒）。若父母因疾病、年老等原因丧失或部分丧失民事行为能力，其作出的放弃声明无效，需由法定代理人代为处理继承事宜。

2. 声明形式合法
   根据《民法典》第1124条，放弃继承需以书面形式作出。口头放弃原则上无效，但若其他继承人认可或能通过其他证据（如录音、录像）佐证，可能被认定有效，但存在举证风险。
   例外：在遗产处理前，若继承人以书面形式向其他继承人表示放弃继承，即使未公证，也可能被认可，但公证能增强证据效力。

3. 声明时间符合规定
   放弃继承必须在遗产处理前作出。若遗产已分割完毕，继承人再声明放弃，可能被视为对已取得财产的处分（如赠与），而非放弃继承权，此时需按赠与或财产转让规则处理。

4. 无欺诈、胁迫或重大误解
   若父母因被欺诈（如虚构债务）、胁迫（如威胁断绝关系）或重大误解（如误以为放弃后仍可享有其他权益）而签署声明，可向法院申请撤销。需在知道撤销事由后1年内行使权利。

5. 未损害他人合法权益
   若放弃继承导致应继承份额转归国家或集体（如无其他继承人），或影响其他继承人（如代位继承人）的权益，可能因违反公序良俗或法律强制性规定而无效。例如，父母为逃避赡养义务而放弃继承，可能被认定无效。

6. 涉及必留份时的特殊规则
   若父母属于《民法典》第1141条规定的“缺乏劳动能力又没有生活来源的继承人”，即使声明放弃继承，法院也可能为其保留必要份额，此时放弃声明部分无效。

操作建议：

• 签署放弃声明前，建议父母明确遗产范围、自身权益及法律后果，必要时咨询律师。
  
• 声明书应由父母亲笔书写或公证，避免代签、捺印等瑕疵。
  
• 若涉及复杂家庭关系或大额财产，可同步办理公证以增强效力。
  

如有具体场景或疑问，可进一步向我说明，我会结合细节分析。