结论：承包垃圾清运合同到期不续签，是否有赔偿需视具体情况而定，主要取决于合同中的约定以及不续签的原因。以下从不同角度进行分析：

一、合同中有明确约定

1. 约定续签条件及赔偿：

   • 如果合同中明确约定了续签的条件，以及在不满足续签条件或不续签时一方应向另一方支付的赔偿金额或计算方式，那么在不续签的情况下，应按照合同约定执行。
   • 示例：合同中约定“合同期满，若乙方（垃圾清运方）服务质量未达到甲方（发包方）要求，甲方有权不续签合同，并要求乙方支付合同总金额10%的违约金”。在此情况下，若乙方服务质量未达标，甲方不续签合同，乙方需支付约定的违约金。

2. 约定自动续签及赔偿排除：

   • 若合同中约定了自动续签条款，且未明确排除不续签时的赔偿责任，但双方在实际履行中均未提出异议并继续履行，可视为双方以实际行为变更了合同中的不续签赔偿条款。然而，若一方明确表示不续签，且合同中无其他特别约定，则通常不涉及赔偿问题，除非能证明不续签给对方造成了实际损失且该损失应由不续签方承担。

二、合同中无明确约定

1. 不续签无过错方：

   • 如果合同中没有明确约定不续签时的赔偿责任，且不续签的一方没有过错（如因政策变化、不可抗力等导致无法继续履行合同），则通常不需要向对方支付赔偿。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同解除或终止后，当事人应当遵循诚信等原则，根据交易习惯履行通知、协助、保密等义务。但并未规定无过错方在不续签合同时需承担赔偿责任。

2. 不续签有过错方：

   • 若不续签的一方存在过错（如故意违约、未按照合同约定履行义务等），导致对方遭受损失，那么不续签的一方可能需要承担赔偿责任。
   • 赔偿范围：赔偿范围通常包括对方因不续签而遭受的实际损失，如重新寻找垃圾清运方的费用、因垃圾未及时清运而产生的罚款等。但具体赔偿金额需根据实际情况和证据进行确定。

三、特殊情况考虑

• 长期合作关系：如果双方存在长期合作关系，且不续签可能给对方造成较大影响，双方可以协商确定一定的补偿方案，以体现公平和合理。
• 行业惯例：在某些特定行业或地区，可能存在关于合同到期不续签赔偿的惯例或做法。如果双方均知晓并同意遵循这些惯例或做法，那么在不续签时也应按照惯例或做法执行。

建议：在处理此类问题时，建议双方首先回顾合同中的相关条款，明确各自的权利和义务。如果合同中没有明确约定或约定不明确，双方可以协商解决。如果协商不成，可以寻求法律途径解决争议。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。