结论：是否理赔取决于保险合同条款、伤残鉴定标准及事故性质，需分情况讨论。以下是具体分析：

1. 若保险合同明确约定“非残疾不赔付”
   需严格审查合同条款。例如，部分意外险或健康险可能将“残疾”作为理赔前提条件（如达到《人身保险伤残评定标准》中的等级），此时若鉴定结果未构成合同约定的残疾等级，保险公司有权拒赔。但需注意：

   • 合同条款是否存在免责条款未尽提示说明义务（如字体过小、未加粗提示），此类条款可能被认定无效；
     
   • 鉴定机构是否具备合法资质，鉴定程序是否合规（如是否由双方共同委托或法院指定）。

2. 若保险合同覆盖“非残疾但需治疗”的情形
   部分医疗险、住院津贴险等不以残疾为赔付条件，而是以实际发生的医疗费用或住院天数为准。此时即使未构成残疾，只要符合合同约定的“合理且必要”的医疗支出（如手术费、药费），保险公司仍需理赔。需重点审查：

   • 医疗费用是否超出社保范围（若合同约定仅赔社保内费用）；
     
   • 是否存在“等待期”“免赔额”等限制条款。

3. 若事故性质涉及第三方责任（如交通事故、工伤）
   即使保险拒赔，受害者仍可通过其他途径获得补偿：

   • 交通事故：可向肇事方主张侵权赔偿（包括医疗费、误工费等，不局限于残疾赔偿）；
     
   • 工伤：根据《工伤保险条例》，未构成残疾的工伤职工仍可享受医疗费、停工留薪期工资等待遇。
     此时需注意诉讼时效（如人身损害赔偿诉讼时效为3年）及证据固定（如事故认定书、医疗记录）。

建议行动步骤：

1. 立即调取保险合同全文，重点标注“保险责任”“免责条款”“伤残评定标准”等章节；
   
2. 核对鉴定报告的出具机构资质及程序合法性；
   
3. 若对理赔结果有异议，可向保险公司书面提出复议申请，并附上合同条款依据及鉴定报告；
   
4. 若复议无果，可向当地银保监会投诉或直接提起民事诉讼（需在知道拒赔之日起2年内起诉）。
   

如有进一步细节（如保险类型、鉴定结论具体内容），可随时补充说明，我会为您细化分析。