两位老人是可以一起立遗嘱的，这种遗嘱在法律上被称为“共同遗嘱”，特别是在夫妻关系中，这种共同遗嘱的情况较为常见。共同遗嘱是指两个或者两个以上的立遗嘱人共同订立同一份遗嘱，对生前各自或者共同所有的财产进行处分的一种遗产继承方式。
对于夫妻共同遗嘱，其法律效力主要取决于遗嘱的形式和内容是否符合法律的规定。虽然《中华人民共和国民法典》及相关的司法解释并未对共同遗嘱的效力进行明确的规定，但司法实践中，只要共同遗嘱符合遗嘱的形式要件，且内容真实、合法、明确，通常会被认定为有效。
具体来说，夫妻共同遗嘱的有效性通常体现在以下几个方面：
形式要件：共同遗嘱需要满足遗嘱的基本形式要求，如自书遗嘱需要立遗嘱人亲笔书写、签名并注明日期；代书遗嘱则需要有两个以上的见证人在场见证，并由其中一人代书，立遗嘱人和见证人签名等。在夫妻共同遗嘱中，如果遗嘱是由一方书写，但另一方也签名确认，并注明了日期，且内容处分的是夫妻共同财产，那么这样的遗嘱在形式上通常是符合要求的。
内容真实合法：共同遗嘱的内容必须真实、合法、明确，不能存在歧义或违法的情况。遗嘱中应当明确指定遗产的继承人、继承的财产以及继承的方式等。
意思表示一致：在共同遗嘱中，立遗嘱人的意思表示必须是一致的，不能存在一方被胁迫或欺诈的情况。
以您提供的案例为例，刘奶奶和王爷爷共同设立了一份书面遗嘱，明确表示将名下的房产、存款归小王继承，并有见证人代书和见证，两位老人也以立遗嘱人身份签名确认。这样的遗嘱在形式和内容上都符合法律的规定，因此是有效的。同样，王父与李母共同订立的遗嘱，虽然内容仅为李母一人所写，但因王父与李母均在该遗嘱上签名并注明日期，且内容处分的是二人所有的财产，故该共同遗嘱也被认定为合法有效。
综上所述，两位老人是可以一起立遗嘱的，只要遗嘱的形式和内容符合法律的规定，且立遗嘱人的意思表示真实一致，那么这样的遗嘱就是有效的。