在交通事故纠纷中，关于“交通事故有保险起诉是保险公司起诉吗”这一问题，需要明确的是，通常不是保险公司主动起诉，而是受害者根据具体情况选择是否起诉保险公司。以下是对此问题的详细分析：
一、起诉保险公司的法律依据与情形
法律依据：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十六条及《中华人民共和国民法典》第一千二百一十三条，保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内负有赔偿责任。这意味着，在交通事故中，如果机动车一方有责任，保险公司首先需要在强制保险责任限额内进行赔偿。
适用情形：
- 当受害者对保险公司的赔偿决定不满，或认为赔偿金额不足时，可以起诉保险公司。
- 如果肇事车辆未投保或保险已过期，受害者则无法直接起诉保险公司，但可以考虑起诉车主。
- 在车主存在明显过失行为（如醉酒驾车、无证驾驶等）导致事故，且保险公司赔偿不足时，受害者可以同时起诉车主和保险公司。
二、起诉流程与注意事项
起诉流程：
- 无论选择起诉车主还是保险公司，或两者同时起诉，流程大致相同：提交诉状、立案审查、交纳诉讼费、开庭审理、判决执行。
- 在提交诉状时，需要明确被告身份（车主或保险公司或两者），并附上相关证据材料。
注意事项：
- 在起诉前，建议受害者充分了解自己的权益和保险合同的约定内容。
- 收集好相关证据材料，如事故认定书、医疗记录、费用票据等，以支持自己的诉讼请求。
- 考虑咨询专业律师的意见，以评估案件情况、确定起诉对象及策略。
三、是否起诉保险公司的考量因素
保险公司行为：
- 如果保险公司拒绝理赔、赔偿不足或拖延赔偿，受害者应考虑通过诉讼途径维护权益。
肇事方赔偿能力：
- 当肇事方经济能力有限，无法承担全部赔偿责任时，起诉保险公司成为确保受害者损失得到及时有效赔偿的重要途径。
保险合同约定：
- 如果事故属于保险合同约定的除外责任范围（如驾驶人无证驾驶、醉酒驾驶等），保险公司通常会拒绝赔偿。在这种情况下，起诉保险公司的胜诉可能性较小，受害者应优先考虑向肇事方索赔。
四、综合建议
- 全面保障权益：在交通事故纠纷中，为了全面保障自己的合法权益，受害者可以考虑将车主和保险公司作为共同被告一并起诉。这样做既能确保从保险公司获得应有的赔偿，也能在保险赔偿不足时向车主追讨剩余损失。
- 提高获赔效率：通过一并起诉车主和保险公司，可以简化理赔流程，避免分别起诉带来的时间成本和诉讼风险。
- 谨慎决策：在决定是否起诉保险公司之前，受害者应仔细评估案件情况、保险合同约定以及肇事方的赔偿能力等因素，以做出最符合自身利益的选择。
综上所述，交通事故有保险时，通常不是保险公司起诉，而是受害者根据具体情况选择是否起诉保险公司。在做出决策时，受害者应充分考虑法律依据、保险公司行为、肇事方赔偿能力以及保险合同约定等因素。