结论前置：
- 一般情况下，父母自愿赠予孩子的钱不能要回，因为赠与行为一旦完成，财产的所有权即发生转移。
- 但在特定情形下，父母可以要求返还赠予的钱，如赠与财产权利尚未转移、受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益、受赠人不履行扶养义务或赠与合同约定的义务等。
详细分析：
一、一般情况下不可要回
赠与行为是一种无偿转让财产的行为，它体现了赠与人对受赠人的慷慨和关爱。在父母自愿赠予孩子钱的情况下，一旦父母完成了赠与行为，即钱款已经交付给孩子，且孩子接受了这份赠与，那么财产的所有权就发生了转移，原则上父母就不能再要回这笔钱了。这是因为赠与合同一旦成立并生效，就具有法律约束力，双方都必须按照合同的约定履行自己的义务。
二、特定情形下可要求返还
尽管一般情况下赠与的钱不能要回，但在以下特定情形下，父母仍然有权要求返还：
赠与财产权利尚未转移：
- 对于动产（如现金），如果父母尚未实际交付给孩子，那么父母可以撤销赠与，即不再赠予这笔钱。
- 需要注意的是，如果赠与合同已经经过公证，或者具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质，那么即使财产权利尚未转移，父母也不能随意撤销赠与。
受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益：
- 如果孩子对父母或父母的近亲属实施了暴力行为、严重损害名誉等侵权行为，那么父母有权撤销赠与，并要求孩子返还赠与的钱。
- 这是为了保护赠与人的合法权益，防止受赠人利用赠与关系进行不法行为。
受赠人不履行扶养义务或赠与合同约定的义务：
- 如果孩子有能力赡养父母却拒绝履行赡养义务，或者未按赠与合同约定履行其他义务（如照顾年迈的祖父母等），那么父母可以主张撤销赠与，并要求孩子返还赠与的钱。
- 这是为了维护赠与合同的公平性和诚实信用原则，确保受赠人按照约定履行自己的义务。
因受赠人的违法行为致使赠与人死亡或丧失民事行为能力：
- 如果孩子因违法行为导致父母死亡或丧失民事行为能力，那么赠与人的继承人或法定代理人可以在知道或应当知道撤销事由之日起六个月内行使撤销权，要求孩子返还赠与的钱。
- 这是为了保护赠与人及其继承人的合法权益，防止受赠人因违法行为而获得不当利益。
三、行使撤销权的期限
- 赠与人的撤销权并非无期限存在。根据《民法典》的相关规定，赠与人应在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权。
- 如果赠与人未能在这一期限内行使撤销权，则视为放弃该权利，不能再要求返还赠与的钱。
四、实际应用建议
- 明确赠与目的和条件：父母在进行赠与行为时，应明确赠与的目的和条件，如有必要，可签订书面赠与合同并办理公证，以确保自身权益。
- 及时咨询和采取行动：如遇孩子不履行赡养义务、严重侵害父母权益或违反赠与合同约定等情况，父母应及时向我咨询，了解并采取适当的法律措施来维护自己的合法权益。
- 注重证据收集和保存：在处理赠与纠纷时，父母应注重证据的收集和保存，如赠与合同、转账记录、聊天记录等，以便在必要时提供有力的法律支持。
最后，父母自愿赠予孩子的钱在一般情况下不能要回，但在特定情形下可以要求返还。如果父母遇到相关问题或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。