小区公共车位收取停车费是否合法，主要取决于停车位的产权归属、收费是否经过合法程序以及是否符合当地政府的相关规定。以下从这几个方面进行详细分析：
一、停车位的产权归属
开发商拥有产权：
- 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条，建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。若小区规划内的车位由开发商投资建设且拥有产权，开发商有权对车位进行出租、出售等处置，并按照当地物价部门规定的标准或与业主协商一致的价格收取车位租金或停车服务费。
业主共有：
- 同样依据《民法典》第二百七十五条，占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。对于这类车位，任何单位或个人都不能擅自对这些停车位进行处分或收益。若物业或开发商要收取停车费，必须经过业主大会或业主委员会的同意，所收费用应归全体业主所有，并用于小区公共事务或补充专项维修资金等合理用途。
二、收费程序的合法性
业主大会同意：
- 对于业主共有的停车位，根据《民法典》第二百七十八条，有关共有和共同管理权利的其他重大事项，需由专有部分面积占比三分之二以上的业主且人数占比三分之二以上的业主参与表决，并经参与表决专有部分面积过半数的业主且参与表决人数过半数的业主同意，方可进行收费。
费用用途透明：
- 所收取的费用在扣除合理的管理成本后，应归全体业主共有，并用于补充专项维修资金或按照业主大会的决定使用。费用的收支情况应公开透明，接受业主监督。
物业公司行为合规：
- 物业管理公司受业主大会或业主委员会的委托，对小区公共停车位进行管理并收费时，必须确保收费标准等符合相关规定和委托合同约定。未经业主大会或业主委员会同意，物业管理公司不得擅自对小区公共停车位进行收费。
三、符合当地政府规定
- 不同地区对于小区停车位收费可能有明确的指导价或限制条件。因此，在具体操作前，建议咨询当地的房地产管理部门或相关法律机构，以确保收费的合法性及合理性。例如，有些地方可能要求小区停车位收费需经过物价部门的核准，或者对收费标准有明确的上限规定。
四、实际建议
- 核实产权归属：首先，应明确小区公共车位的产权归属，是开发商所有还是业主共有。这可以通过查阅相关规划文件、购房合同或咨询当地房地产管理部门来确认。
- 了解收费程序：若车位属于业主共有，应了解收费是否经过了合法的业主大会表决程序，并确保费用的用途公开透明。
- 关注当地规定：及时关注当地政府对于小区停车位收费的相关规定，确保自身行为的合法性。
- 维护自身权益：若对小区公共车位收费存在疑问或争议，业主可以要求物业或开发商提供相关依据，也可向当地房地产管理部门或相关监管机构咨询、投诉，以维护自己的合法权益。
综上所述，小区公共车位收取停车费的合法性是一个综合考量的问题，涉及停车位的产权归属、收费程序的合法性以及是否符合当地政府的相关规定。作为业主或物业管理者，在涉及停车位收费问题时，应充分了解相关法律法规和政策，确保自身行为的合法性及合理性。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。