结论：公司注销三年后能否收回质保金，需结合合同约定、公司清算程序合法性及诉讼时效等因素综合判断，存在以下两种可能性：

1. 若公司清算程序合法且质保金未被遗漏处理，原则上无法收回
   根据《公司法》第183条，公司注销前需成立清算组，完成债权债务清理。若清算组在注销前已依法通知债权人申报债权（包括质保金返还请求），且将质保金作为公司债务进行清偿或提存，则公司注销后法人资格终止，原债权债务关系消灭。此时即使质保期未满，因公司已无民事主体资格，质保金返还请求将因缺乏义务主体而无法实现。

2. 若存在清算程序违法或质保金被恶意隐匿的情形，可通过法律途径追偿

   • 清算义务人责任：若清算组未履行通知义务（如未书面通知质保金债权人），或故意隐匿、转移质保金，根据《公司法司法解释二》第11-20条，债权人可要求清算组成员（通常为股东、董事）对公司债务承担赔偿责任。
     
   • 诉讼时效：需注意质保金返还请求权的诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起算。若公司注销时未通知债权人，时效从债权人发现或应当发现清算违法事实之日起计算。
     
   • 证据要求：需提供质保合同、付款凭证、公司注销登记材料、清算组未通知的证明（如快递退件记录、公告内容）等证据，证明公司存在清算过错。

实务建议：

1. 立即调取公司注销时的清算报告、债权人公告记录，确认清算组是否履行通知义务；
   
2. 若发现清算违法，尽快向清算义务人（股东/董事）发函主张权利，并同步准备诉讼材料；
   
3. 考虑质保金性质：若质保金实为“保证金”且合同约定“退还条件成就时自动返还”，可能适用《民法典》第587条定金罚则，但需严格审查合同条款。
   

风险提示：若公司注销时已通过合法程序将质保金作为债务清偿，或诉讼时效已届满，追偿风险将显著增加。建议携带完整合同、付款记录及公司注销文件，进一步分析具体操作路径。