结论：碰了别人的内衣是否违法，需根据具体情况判断，可能涉及侵犯隐私权、人格尊严权或构成性骚扰等违法行为。

分析：

1. 隐私权角度：

   • 内衣作为个人私密物品，通常与个人的隐私紧密相关。如果未经允许触碰他人内衣，可能被视为侵犯了他人的隐私权。隐私权是公民依法享有对其个人的、与公共利益无关的私人信息、私人活动和私人空间进行支配的一种人格权。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》中关于人格权的规定，自然人享有隐私权，任何组织或者个人不得以刺探、侵扰、泄露、公开等方式侵害他人的隐私权。

2. 人格尊严权角度：

   • 触碰他人内衣还可能被视为对他人人格尊严的侮辱或侵犯。人格尊严权是指民事主体作为一个“人”所应有的最起码社会地位并且受到他人和社会的最基本尊重的权利。
   • 法律依据：同样依据《中华人民共和国民法典》，自然人的人格尊严受法律保护，禁止用侮辱、诽谤等方式损害公民、法人的名誉。

3. 性骚扰角度：

   • 在某些情况下，触碰他人内衣可能构成性骚扰。性骚扰是指以言语、文字、图像、肢体行为等方式对他人实施与性有关的、违背他人意愿的、具有性暗示或性侵犯性质的行为。
   • 法律依据：虽然《中华人民共和国民法典》中并未直接定义“性骚扰”，但根据其对人格权的规定，以及《中华人民共和国妇女权益保障法》等相关法律法规，可以推断出性骚扰行为是违法的，并可能受到相应的法律制裁。

建议：

• 避免触碰：在日常生活中，应尊重他人的隐私和人格尊严，避免未经允许触碰他人的私密物品，包括内衣。
• 及时沟通：如果不慎触碰了他人内衣，应立即向对方道歉并解释情况，以消除误会和避免不必要的纠纷。
• 法律维权：如果认为自己的隐私权或人格尊严权受到了侵犯，可以收集相关证据（如证人证言、监控录像等），并向公安机关报案或向人民法院提起诉讼，以维护自己的合法权益。

特殊情况：

• 如果是在特定情境下（如医疗检查、紧急救援等）触碰他人内衣，且符合相关法律法规和职业道德规范的要求，则可能不构成违法行为。但即便如此，也应尽量尊重他人的意愿和隐私，并在必要时取得对方的同意。

总之，碰了别人的内衣是否违法，需根据具体情况判断。在日常生活中，我们应尊重他人的隐私和人格尊严，避免不必要的纠纷和法律风险。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。